SLAM图优化poseGraph-(3)优化实例

最新推荐文章于 2023-08-16 14:42:23 发布
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分类专栏： 图优化 文章标签： 图优化 高斯牛顿优化 posegraph slam后端优化 slam优化
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39534332/article/details/105609023
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本文介绍了SLAM中的posegraph构建过程，详细讲解了如何利用高斯-牛顿法进行优化，包括误差函数的建立、优化目标函数的设定以及迭代更新位姿的步骤。实验结果显示，经过优化，机器人位姿从原始的蓝色轨迹转变为紫色，精度显著提升。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.构建posegraph

顶点结构包含路标id和位姿vector3d。比如我有6个位姿节点:

VERTEX 0 0 0 0
VERTEX 1 10.5 0.5 2.093
VERTEX 2 11.5 12.5 -2.617
VERTEX 3 -1 8.0 -1.221
VERTEX 4 -9.5
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https://blog.csdn.net/Hansry/article/details/78046342?locationNum=8&fps=1#
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SLAM后端：位姿图优化（Pose Graph）
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