数学
文章平均质量分 79
明夷TEC
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
TF坐标变换-将雷达坐标系坐标变换到地图坐标系
1.坐标变换实际程序中有很多坐标变换。 例如,已知物体在雷达坐标系中坐标pL(xL ,yL),假设雷达坐标系和机器人坐标系重合,又已知机器人在地图中的坐标,求物体在地图中的坐标pM(xm, ym)? 问题很简单,已知pL, 再知道pL和pM之间的R&t,就能计算出pM。 直接给出公式: R* pL + t=pM 或 T*p...原创 2019-11-22 00:53:16 · 5272 阅读 · 2 评论 -
求两个矢量的夹角(带正负)
文章目录1 由点乘求夹角,再判断正负向量点乘求夹角:2 由点乘和叉乘,使用atan2(y,x)求角度1 由点乘求夹角,再判断正负向量点乘求夹角:ab= |a||b|cos<a,b>=a.xb.x + a.y* b.y 所以<a,b> = acos((ab)/(|a||b|)); 结果为正值,需要判定正负,来确定角方向;由向量叉乘判断正负: a X b =......原创 2019-08-31 14:13:44 · 28305 阅读 · 3 评论