明夷TEC的博客

文章目录1. ros多线程2.imshow单开线程显示在ros多线程的subscribe回调中使用imshow出现bug: 图像不更新，变灰色，窗口和终端卡死。不用ros的多线程，暂时在构造函数中使用std::thread单开一个线程 进行图像显示和获取键值.1. ros多线程`ros多线程类使用如下，开辟3个线程，响应3个回调。ros::MultiThreadedSpinner s(...

1 gazebo　　gazebo是一个虚拟仿真真实物理环境的软件，其仿真物理环境可以高度还原真实环境，包括重力环境，特殊光源，普通相机，RGBD相机，激光雷达，差速驱动插件等，这些传感器的使用只需要再xacro中加入相对应的插件即可。　　如下是按照日本北阳hokuyo激光雷达设定的参数：　　主要有update_rate扫描频率，samples一周采样数，min＆max_angle扫描范围，还...

１　编写激光雷达订阅节点接上节的gazebo激光雷达插件，编写节点订阅/scan话题，方便后期数据处理，节点代码如下，主要是头文件和消息类型参数定义：#include "ros/ros.h"#include <iostream>#include <fstream> #include <sensor_msgs/LaserScan.h>//HAO Q...

文章目录1 PCL创建点云2编写节点发布点云3显示点云1 PCL创建点云 //定义点云类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // 添加点云数据 cloud.width = 50000; cloud.height = 2; cloud.points.resize(cloud.width * cl...

1 加载ROS工程1）选择工程-导入工程-选择src-下的CMakeLists.txt，finish。2）选择工程-打开配置　设置构建目录：　　/home/abc/first/build/　设置额外参数：　　-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=…/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=…/install　如下所示：３）编译工作区间　　直接构建即可2 d...

1 tf和时间在前面的教程中，我们学习了tf如何跟踪坐标系树。此树随时间变化，tf为每个转换存储一个时间快照（默认为最多10秒）。到目前为止，我们使用lookupTransform（）函数访问该tf树中最新的可用转换，而不知道该转换是在什么时候记录的。2 ros::Time(0)和ros::Time::now()前面的listener中如下： try{ listen...

１ 如果非要使用 ros::Time::now()　 ros::Time now = ros::Time::now(); listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", now, ros::Duration(3.0)); listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", now,...