cartographer源码安装编译(附百度网盘资源)，ubuntu18和16实测运行成功

1.安装工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2.初始化工作空间

mkdir car_ws
cd car_ws
wstool init src

3.下载cartographer源码包链接：

源码包

链接：https://pan.baidu.com/s/1ZcmymgoMY9NOr6GovCcwBg?pwd=fwgm 
提取码：fwgm

这里面的建图launch文件是已经改好了的，专门针对Velodyne激光雷达改的配置，我是启动的激光包和cartographer的demo_rev_lds.launch可以看到RVIZ的2D激光点

下载的是编译器和cartographer工作空间，把src下三个文件
夹：cartographer-release-1.0(重新命名为cartographer)，cartographer_ros-release-1.0(重新命名为cartographer_ros)，ceres-solver-1.3(重新命名为ceres-solver)，再放在刚刚新建的工作空间car_ws里面。

4.protobuf 升级安装如下

1.ubuntu16.04自带的protof3.4.0在编译cartographer时会出错
查看protoc版本 大于3.6.1的应该都可以，这里下载的是3.16.0。

protoc --version

#得到目录
which protoc
#删除该目录
sudo rm 目录

在刚刚下载的编译器tar.gz所在文件夹中打开终端

tar zxvf protobuf-all-3.16.0.tar.gz
cd protobuf-3.16.0
./configure --prefix=/usr/local/
#编译
make
#检查编译，如果7个文件有失败就需要把文件删除，重新tar解压再编译.但是我make check最后结果有一个protobuf-test失败照样cartographer_ros能回放bag包
make check 
#安装
sudo make install 
sudo ldconfig
protoc --version    

cartographer 检查目录是/usr/bin,需要把protoc安装目录里的protoc可执行文件复制到/usr/bin下

which protoc
#输出：/usr/local/bin/protoc
sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin

5.编译

cd car_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=<ubuntu版本名> -y      //ubuntu16版本名：kinetic;18:melodic
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

每次运行 roslaunch cartographer_ros demo_rev_lds.launch前都需要输入:

source install_isolated/setup.bash

，否则找不到launch文件

6.通过回放官方提供的bag包测试是否安装成功

2D包 .

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
如果下载速度慢，直接去网页下载。
3D 包
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

参考自：https://blog.csdn.net/qq_41585680/article/details/106664188?spm=1001.2014.3001.5502

我给的cartographer包比较老版本低，是否有可能可以用系统自带的protobuf 3.4编译器编译它？你们可以尝试一下。