控制器增益大小对控制器性能的影响

原文来自知乎浅谈控制器的增益大小（上）
首先我们来看下面这样一个系统：

其中$C(s)$是控制器，$G(s)$是被控对象，$H(s)$是传感器的传递函数。$R(s)$是参考输入，$Y(s)$是系统输出，$W(s)$是外部干扰以及系统的不确定性，$V(s)$是传感器上的噪声干扰。

那么系统的整体传递函数是：

同时外部的干扰和反馈回路上的量测噪声是对系统的输出有影响的。为了评估外部干扰和量测噪声对系统的影响，首先考虑如下：

(a)将外部干扰和建模误差，都统一考虑为$G(s)$的变化。

(b)将量测噪声考虑为$H(s)$的变化。

那么引入敏感度函数来考虑(a)和(b)对(1)的影响：

即表示为F的改变对T造成的影响。

由(3)(4)可知，如果$C$增大的话，那么(3)就会变小，但是(4)会变大，反之亦然。也就是说，一个大的闭环增益会使得闭环系统能更有效的抵消外部干扰和建模误差，但是会使系统对量测噪声更加敏感，所以控制器的增益的大小确定是个权衡的过程。所以，条件允许的情况下，买好的传感器还是很重要的！