梅森公式确定系统的传递函数

最新推荐文章于 2024-07-23 22:38:19 发布

Aromash

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分类专栏：自控笔记文章标签：梅森公式传递函数经典控制

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梅森增益公式：

对于一些比较复杂的系统，采用结构图等效简化的方法求系统的传递函数是比较麻烦的。而使用梅森公式，则可以不用做任何变换，只要通过对信号流图进行相应的分析就能直接写出系统的传递函数。

下面不加证明地直接给出梅森公式的定义：

计算任意输入节点到输出节点的传递函数的梅森增益公式为：

$P=\frac{1}{\Delta} \sum_{k=1}^{n} P_{k} \Delta_{k}$

其中 $\Delta$ 为系统的特征多项式，其计算公式为：

$\Delta=1-\sum L_{a}+\sum L_{b} L_{c}-\sum L_{d} L_{e} L_{f}+\cdots$

其中 $\sum L_{a}$ 为所有不同回路增益之和； $\sum L_{b} L_{c}$ 为所有两两不接触回路增益之和； $\sum L_{d} L_{e} L_{f}$ 为所有互不接触的回路中，每次取其中三个回路的增益乘积之和；后面的以此类推。 $n$ 为从输入节点到输出节点的前向通路条数； $P_{k}$ 为从输入节点到输出节点的第 $k$ 条前向通路的总增益； $\Delta_{k}$ 为第 $k$ 条前向通路的余子式，即把特征式 $\Delta$ 中与该前向通道相接触的回路增益置零后剩余的部分。

举个栗子：

求下面系统的传递函数：

在这里插入图片描述

先找出所有的闭环回路：

$L_{1}=-G_{1} G_{2} G_{3} G_{4} H_{2}$

$L_{2}=-G_{1} G_{6} H_{2}$

$L_{3}=-G_{3} H_{1}$

再找出两两不相邻回路：

$L_{1}$ 和 $L_{2}$

无三个以上互不接触回路，则系统的特征式可以写为：

$\begin{aligned} \Delta=& 1-\left(L_{1}+L_{2}+L_{3}\right)+\left(L_{2} L_{3}\right)=\\ & 1+G_{1} G_{2} G_{3} G_{4} H_{2}+G_{1} G_{6} H_{2}+G_{3} H_{1}+G_{1} G_{3} G_{6} H_{1} H_{2} \end{aligned}$

接着找出系统的前向通路：

$P_{1}=G_{1} G_{2} G_{3} G_{4}$

$P_{2}=G_{5} G_{3} G_{4}$

$P_{3}=G_{1} G_{6}$

由于各回路均与前向通路 $P_1$ 、 $P_2$ 接触，故其余子式 $\Delta_{1}=\Delta_{2}=1$ 。前向通路 $P_3$ 不与 $L_3$ 接触，故余子式为：

$\Delta_{3}=1-\left(L_{3}\right)=1+G_{3} H_{1}$

那么可以使用梅森公式得到系统的传递函数为：

$\begin{aligned} \frac{C(s)}{R(s)}=& \frac{1}{\Delta}\left(P_{1} \Delta_{1}+P_{2} \Delta_{2}+P_{3} \Delta_{3}\right)=\\ & \frac{G_{1} G_{2} G_{3} G_{4}+G_{3} G_{4} G_{5}+G_{1} G_{6}\left(1+G_{3} H_{1}\right)}{1+G_{1} G_{2} G_{3} G_{4} H_{2}+G_{1} G_{6} H_{2}+G_{3} H_{1}+G_{1} G_{3} G_{6} H_{1} H_{2}} \end{aligned}$