PID在无人机中应用

PID控制可以分别用现在、了解过去、预测未来三种状态来形容。这样一个场景，水缸、瓢斛、缸上的洞，往水缸加水，加到一定量后想要水量保持不变。
P比例控制，某些情况下，一个P调节可能就足够处理，是三者中最基本的调节。如往水缸中用瓢斛加水一样，撇去其他因素，现在水缸中水差多少，就加多少。
I(Integral)积分控制，只有当系统存在系统误差或者存在稳定的外界干扰时才有必要加入，就如水缸中加水时，水缸有一个洞以恒定的流量漏水（漏水漏的一会儿大一会儿小也不行）。以过去的角度来解释的话就是，既会把过去漏掉的那部分水在这次灌水时加上。
D(Differential)微分控制，是阻尼，启缓冲剂的作用，往往是负值。往水缸中加水时，为了防止加的太多，导致水超出期望水量。