ESP32S3使用多线程

资料链接：

1. FreeRTOS (ESP-IDF) - ESP32 - ‒ ESP-IDF Programming Guide latest documentation

2. ESP32 使用FreeRTOS的多线程

3. ESP32 中使用多线程

示例代码：

TaskHandle_t th_p[1];  // 任务句柄，对xTaskCreate的调用返回。可用作参数到vTaskDelete以删除任务。

long a_Task = 0;
long b_Task = 0;

void Core0task(void *args) {
    while(1){ // 多线程中必须使用一个死循环
        b_Task++;
        delay(1); // 添加延迟1ms，可以有效防止卡死，爆错，提高效率。
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    xTaskCreatePinnedToCore(Core0task, "Core0task", 4096, NULL, 3, &th_p[0], 0); 
}

void loop() {
    a_Task++; 
    Serial.print("a_Task = ")
    Serial.println(a_Task);
    Serial.print("b_Task = ")
    Serial.println(b_Task);
    delay(1000);
}

函数说明：

xTaskCreatePinnedToCore()

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(
  TaskFunction_t pvTaskCode,  // 指向任务入口函数的指针。任务必须实现永不返回（即连续循环），或者应该使用 vTaskDelete 函数终止。
  const char *constpcName,  // 任务的描述性名称。这个主要是用来方便调试的。configMAX_TASK_NAME_LEN定义的最大长度 - 默认值为 16。
  const uint32_t usStackDepth, // 指定为字节数的任务堆栈的大小。请注意，这与普通的 FreeRTOS 不同。
  
  void *constpvParameters, // 将用作正在创建的任务的参数的指针。
  UBaseType_t uxPriority, // 任务运行的优先级。数字越大，优先级越高。
  TaskHandle_t *constpvCreatedTask, // 用于传回一个句柄，创建的任务可以通过该句柄引用
  const BaseType_t xCoreID // 如果值为tskNO_AFFINITY，则创建的任务不会固定到任何 CPU，并且计划程序可以在任何可用内核上运行它。值 0 或 1 表示任务应固定到的 CPU 的索引号。指定大于 (portNUM_PROCESSORS - 1) 的值将导致函数失败。
)

vTaskDelete()

void vTaskDelete（
    TaskHandle_t xTaskToDelete //要删除的任务的句柄。传递 NULL 将导致调用任务被删除
)

void vTaskDelay（)

void vTaskDelay（
    const TickType_t xTicksToDelay //调用任务应阻止的时间量（以刻度周期为单位）
)