Linux配置树莓派交叉编译环境

Linux配置树莓派交叉编译环境

前期准备

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本文以树莓派4B为例，CPU架构为ARMv8，系统架构为aarch64，安装官方镜像。官方镜像下载地址。尝试搭建在x86架构的64位Linux主机为arm架构的树莓派交叉编译环境。

实验在Docker容器下进行，Linux镜像为eosx/ubuntu22.04-gcc11:261-244

交叉编译链选择ARM Developer官方提供的AArch64 GNU/Linux target (aarch64-linux-gnu)

Linux容器配置

1. Dockerfile文件配置如下：

其中包含OpenCV环境需要用到的依赖包
在mac m1芯片上使用arm架构的ubuntu效率更高

FROM arm64v8/ubuntu:latest
LABEL Name=raspberrycrosscompile4opencv Version=4.6
LABEL author="Asimok"
LABEL email="maqi_neu@163.com"
LABEL version="1"

RUN ln -sf /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime
RUN echo 'Asia/Shanghai' >/etc/timezone

RUN mkdir /usr/src/workspace -p
COPY . /usr/src/workspace
WORKDIR /usr/src/workspace

# 设置交叉编译链环境变量
ENV PATH="$PATH:/usr/src/workspace/toolchains/gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-aarch64-linux-gnu/bin/"
ENV ARMPREFIX=/usr/src/workspace/toolchains/gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-aarch64-linux-gnu 
ENV PKG_CONFIG_PATH=$ARMPREFIX/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
ENV PKG_CONFIG_LIBDIR=$ARMPREFIX/lib:$PKG_CONFIG_LIBDIR

# 使用清华大学的apt源
RUN sed -i 's/http:\/\/archive.ubuntu.com/http:\/\/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn\/ubuntu/g' /etc/apt/sources.list
RUN sed -i 's/http:\/\/security.ubuntu.com/http:\/\/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn\/ubuntu/g' /etc/apt/sources.list
RUN sed -i 's/http:\/\/ports.ubuntu.com/http:\/\/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list

# Install dependencies needed for building and running OpenCV
# 更新软件包列表并安装基本的开发工具

RUN apt-get update && apt-get install -y build-essential cmake unzip pkg-config
RUN apt-get install -y libjpeg-dev libpng-dev
RUN apt-get install -y libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
RUN apt-get install -y libgtk2.0-dev libcanberra-gtk* libgtk-3-dev
RUN apt-get install -y libgstreamer1.0-dev gstreamer1.0-gtk3
RUN apt-get install -y libgstreamer-plugins-base1.0-dev gstreamer1.0-gl
RUN apt-get install -y libxvidcore-dev libx264-dev
RUN apt-get install -y python3-dev python3-numpy python3-pip
RUN apt-get install -y libtbbmalloc2 libtbb-dev libdc1394-dev
RUN apt-get install -y libv4l-dev v4l-utils
RUN apt-get install -y libopenblas-dev libatlas-base-dev libblas-dev
RUN apt-get install -y liblapack-dev gfortran libhdf5-dev
RUN apt-get install -y libprotobuf-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev
RUN apt-get install -y protobuf-compiler 
RUN apt-get install -y qtbase5-dev

RUN cd /usr/src/workspace/toolchains/ 
RUN tar -xJf toolchains/gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-aarch64-linux-gnu.tar.xz
RUN cd /usr/src/workspace/opencv/
RUN unzip opencv/opencv-4.6.0.zip
RUN unzip opencv/opencv_contrib-4.6.0.zip
RUN ls
WORKDIR /usr/src/workspace

2. 创建容器

docker build --pull --rm -f "Dockerfile" -t raspberrycrosscompile:latest "."

3. 运行容器

挂载本地磁盘比较方便

docker run -v /Users/maqi/RaspberryCrossCompile:/usr/src/workspace -it --name pi-container --cpus="4" -m 4000m raspberrycrosscompile:latest

交叉编译工具链安装

1. 将下载的工具链解压至工作目录：

tar -xJf archive.tar.xz -C /path/to/directory
# 这里的`-x`选项表示解压缩，`-J`选项表示使用`xz`格式，`-f`选项后面跟上文件名。

2. 为了使用方便将工具链bin目录添加至系统环境变量

export PATH="$PATH:/usr/src/workspace/toolchains/gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-aarch64-linux-gnu/bin"

aarch64-linux-gnu-g++和aarch64-linux-gnu-gcc则分别对应C++和C的解释器。

当然也可以使用绝对路径编译cpp

3. 测试
   写一段简单的c++代码测试能否实现交叉编译。

#include <iostream>
int main()
{
	std::cout << "Hello World" << std::endl;
	return 0;
}

编译

/usr/src/workspace/toolchains/gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-g++ test.cpp -o test5
# 如果设置了环境变量
aarch64-linux-gnu-g++ test.cpp -o test5

编译成功后得到可执行文件test5。在宿主机运行显然会由于架构不同，无法执行。
拷贝至arm架构的树莓派执行，若正确打印则编译成功。