PPP中常用定位和误差模型

参考：【单点定位中4种函数模型解算性能分析】

P P P 非 组 合 模 型(Un-Combined Model， U C 模 型 ))

电 离 层 的 处 理 方 式：参数估计
模糊度处理方 式：分别估计L1 和L2 模糊度

估计参数：
测站3个位置参数、
接收机钟差、
电离层延迟、
天顶对流层延迟、
观测频率的载波相位模糊度（在该模型中模糊度参数吸收硬件延迟与初始相位以实数解形式存在）

其中，i表示信号频率;
r表示接收机;
Pi、Φi 分别 为伪距和载波相位观测值;
Ii 为电离层延迟;
Ti为对流层延迟;
dts为接收机钟差;
dtr 为卫星钟差;
d为接收机端的硬件码延迟;
dsi为卫星端的硬件码延迟;
(phi)r,i(t0)为0时刻接收机本地信号的初始相位;
(phi)s,i(t0)为0时刻卫星信号的初始相位。

【参考：基于无电离层组合/非差非组合混合观测模型的精密单点定位】
电离层延迟中包含的：差分码偏差项？

状态矢量：
观测方程：

优点：
将 视线方向电离层延迟作为参数估计，既能有效控 制原始观测值观测噪声和多路径效应不被放大， 又可以降低电离层延迟对定位的影响，充分利用 观测值中存在的有效信息为电离层延迟研究提供 新方法。
缺点：
需要解算的未知参数较多， 使定位结果的稳定性行较差，定位性能略差于无电离层组合模型

从原理上来看，不需要双频。

无 电 离 层 组 合 模 型(Un-Dif ference ionosphere- fre e combined model，简 称 UD 模 型 )

电 离 层 的 处 理 方 式：消电离层组合
模糊度处理方 式：估计组合后的模糊度

估计参数：
3个位置参数、
接收机钟差、
天顶对流层延迟、
组合载波相位模糊度

其 中 ，PIF 、ΦIF 分 别 为 伪 距 和 载 波 相 位 的 无 电 离 层 组合观测值;
NIF 为无电离层组合观测值的模糊度;
εPIF 、εΦIF 分别为2种组合观测值的观测噪声及 未 被 模 型 化 的 误 差 。

优点：

• 模型可以消除一阶电离层影响，
  缺点：
• 但观测值经组合后，观测噪声相对于原始码和相位观测值的噪声被放大了3倍，对位置解算有较大影响（而且此误差没有建模估计）。
• 无电离层组合观测值的模糊度也将失去整周性质， 且模型中存在的非零初始相位将被映射到模糊度中，进一步影响定位结果，参数估值只能随着观测量的累积和几何结构的变化逐步趋于收敛。
  参考：【基于无电离层组合/非差非组合混合观测模型的精密单点定位】
  

Uofc模 型

电 离 层 的 处 理 方 式：消电离层组合
模糊度处理方 式：分别估计L1 和L2 模糊度

估计参数：
3个位置参数、
接收机钟差、
天顶对流层延迟、
各频率载波相位模糊度（因为需要提供给伪距使用）

伪距：码和相位的半和组合观测值
载波：电离层相位组合观测值

LPΦ 为码和相位的半和观测值。

优点：

• 模型可以消除一阶电离层影响;
• 半和观测值降低了伪距观测值的噪声水平，约为非组合的1/2。
  缺点：
• 该模型可以分别估计 L1 和 L2 载波相位的整 周模糊度，但系统中仍存在几种系统性延迟或误 差，如非零初始相位、卫星以及接收机的码和相位 的硬件延迟。这些偏差与模糊度难以分离，使得 实际的模糊度估计量并不具备整数特性。
• 额外增加了模糊度参数估计的数 量。

无 模 糊 度 模 型（ingle-Dif ference betwe en epoch，简 称SD模型)

电 离 层 的 处 理 方 式：消电离层组合
模糊度处理方 式：历元间求差消除模糊度参数

估计参数：
3个位置参数、
接收机钟差、
天顶对流层延迟、

伪距：无电离层组合观测值
载波：相位历元间差分观测值

Δ表示历元k和历元k-1之间求差

优点：

• 模型可以消除一阶电离层影响;
  缺点：
• 历元间相位差虽然消除了模糊度参数，避免了单站模糊度难以固定的问题，却引起了观测值间的数学相关性，参数容易受模型病态性影响而使得估值精度降低。在数据处理时，这种相关性使得参数估计变得较为复杂。

性能对比

PPP 非 组 合 模 型 ：Un-Combined Model，U C 模 型；
无 电 离 层 组 合 模 型： Un-Difference ionosphere- free combined model，UD 模 型；
UofC模型（伪距为码和相位的半和观测值）
无模糊度模 型 (Single-Dif ference betwe en epoch，简 称
SD模型)

• 收敛时间：
  UofC< 无 电 离 层 组 合 模 型 <非 组 合 模 型 < 无 模 糊 度
  22.6<36.1<40.9<126.3 min

对流层是和频率没有关系；
n是卫星个数

• 估 计 精 度:
  无模糊度模型较低。其他3种模型整体相差不大，单天解水平方向无明显系统误 差，其精度均能达到毫米至亚厘米级;而高程方 向，由于系统误差的存在，定位精度相对较低，平 均误差在2cm左右。
  （Uofc模型的定位性能最优，其次是无电离层组和非差非组合模型，无模 糊度模型的定位性能最差）
• 残差大小：
  载波：UC<<SD<Uofc=UD
  伪距：Uofc<UC<UD=SD