ros kinetic 自带opencv3 与 opencv 2 的兼容问题

最新推荐文章于 2022-10-18 20:23:09 发布
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分类专栏： 实践经验
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本文链接：https://blog.csdn.net/Crazydogg/article/details/103531561
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本文详细介绍了如何解决ROS Kinetic自带的OpenCV3与系统中基于OpenCV2的项目冲突问题。通过分析问题，提出两种解决方法：修改cv_bridge的CMakeLists.txt文件浅度依赖，或者卸载并重新编译cv_bridge以适应OpenCV2.x版本。文章还包含了执行步骤、影响分析以及相关路径说明。
摘要由CSDN通过智能技术生成

问题分析

自己写的系统必须基于opencv 2.x，而ros kinetic自带了opencv3的版本。于是在编译时报错：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/xxxx.cpp.o: undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3.1: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/xxxx/build.make:192: recipe for target '../xxxx' failed

而自己的系统里 Pangolin 等一堆库都基于2.x版本opencv了，不好再做调整，于是只好强行调整ros的opencv依赖来使其适应我的系统了。

ros中用到opencv的地方是从话题中读取图像，如 /camera/image_raw话题中抓取 rgb或depth图像保存为cv::Mat，所需用到的ros包是cv_bridge。

因此核心问题是： ros的包cv_bridge使用默认opencv3编译，而自身系统使用opencv 2.x编译，opencv的混合编译带来了错误。

 

问题解决方法

方法一共有两种：

1） 浅依赖可以直接调整cv_bridge的cmake文件，详细可参考：https://www.mobibrw.com/2017/8718

这个方法可以帮助我通过编译，然而实际

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