Gazebo仿真--差动控制插件

最新推荐文章于 2025-03-24 19:51:32 发布

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分类专栏： # Gazebo仿真

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40078905/article/details/111589812

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Gazebo中的差动驱动机器人提供基本控制器。需要一个定义明确的差动驱动器机器人才能使用此插件。

<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">

    <!-- 插件数据topic更新速度 Hz -->
    <updateRate> 50 </updateRate>

    <!-- 左关节的名称，默认为`left_joint` -->
    <leftJoint>base_link_left_wheel_joint</leftJoint>

    <!-- 右关节的名称，默认为`right_joint` -->
    <rightJoint>base_link_right_wheel_joint</rightJoint>

    <!</