Gazebo仿真--差动控制插件

Gazebo中的差动驱动机器人提供基本控制器。需要一个定义明确的差动驱动器机器人才能使用此插件。

<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">

    <!-- 插件数据topic更新速度 Hz -->
    <updateRate> 50 </updateRate>

    <!-- 左关节的名称，默认为`left_joint` -->
    <leftJoint>base_link_left_wheel_joint</leftJoint>

    <!-- 右关节的名称，默认为`right_joint` -->
    <rightJoint>base_link_right_wheel_joint</rightJoint>

    <!-- 一个轮子的中心到另一个轮子的中心的距离，以米为单位，默认为0.34 m -->
    <wheelSeparation>0.5380</wheelSeparation>

    <!-- 车轮直径（以米为单位）默认为0.15 m -->
    <wheelDiameter>0.2410</wheelDiameter>

    <!-- 车轮加速度, in rad/s^2, 默认 0.0 rad/s^2 -->
    <wheelAcceleration>1.0</wheelAcceleration>

    <!-- 车轮可产生的最大扭矩, in Nm, 默认 5 Nm -->
    <wheelTorque>20</wheelTorque>

    <!-- 接收geometry_msgs / Twist消息命令的主题, 默认为 `cmd_vel` -->
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>

    <!-- 发布nav_msgs / Odometry消息的主题, 默认为 `odom` -->
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>

    <!-- 里程表框架, 默认为 `odom` -->
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>

    <!-- 可从机器人框架中计算里程, defaults to `base_footprint` -->
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>

    <!-- 里程计测量来源, 0 for 编码器, 1 for WORLD, 默认为 WORLD -->
    <odometrySource>1</odometrySource>

    <!-- 设置为true以发布车轮TF的变换, 默认为 false -->
    <publishWheelTF>true</publishWheelTF>

    <!-- 设置为true以发布里程表的转换, 默认为 true -->
    <publishOdom>true</publishOdom>

    <!-- 设置为true可以在车轮关节的/joint_states上发布sensor_msgs /JointState, 默认为false -->
    <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>

    <!-- 设置为true以交换左右车轮, 默认为true -->
    <legacyMode>false</legacyMode>
  </plugin>
</gazebo>