Xsens的ROS使用

最近博主刚得到一个IMU ：Xsens。该器件广泛应用于机器人姿态测量或SLAM系统中。本章主要讲述如何在PC上用ROS将Xsens跑起来。

安装驱动

博主使用的Xsens型号是MTI-300。首先安装其驱动（kinetic/melodic我都安装成功），以melodic安装为例，方法相同。

sudo apt install ros-melodic-xsens-driver

查看原始数据

（此步骤可以省略，因为博主拿到这个IMU 很旧了，而且存储不当，害怕是坏的，所以此步骤主要是为了查看这个器件是否正常工作）
将电源接口和数据接口接入电脑，查看设备端口：

cd /dev
ls

一般新接入电脑的设备（usb接口）都是以ttyUSB*开头，比如博主显示的是ttyUSB0.
用串口工具查看数据，博主用的是cutecom，Xsens的波特率为115200，用16进制数据显示如下：

跑ROS驱动

#新开终端
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch 
#另起终端
rostopic echo /imu/data

得到如下数据：

注意：测得的重力加速度并不准确，因为我的IMU 放在办公桌上放的很随意，刚开始测到的只有9.5，后面把IMU 摆平稳才得到了9.7的值。