LT-mapper: A Modular Framework for LiDAR-based Lifelong Mapping

  本文构建了一个长期激光地图更新系统，主要贡献点在于对于新增和移除结构的处理，以及轻量级的长期地图维护。

多地图激光里程计

  基于开源激光里程计和回环检测算法构建多个子地图，求解地图之间的关联性。

地图融合和差异检测

  首先基于Re-movert去除子地图中的高度动态点，然后基于kd-tree比较子地图的不同，讲差异点称为低动态点。
  在融合地图的时候，将被遮挡点和遮挡点分开处理，遮挡点作为强负差异点被去除，被遮挡点作为弱负差异点被加入静态地图中。正差异点也基于同样的逻辑处理，维护包含和去除弱正差异点的两种静态地图。

地图更新和长期地图管理

  在地图更新时，保存更新部分的差异地图。