一些常识
为什么坐标变换的顺序必须是: 缩放->旋转->平移?
缩放变换不改变坐标轴的走向,也不改变原点的位置,所以两个坐标系仍然重合。
旋转变换改变坐标轴的走向,但不改变原点的位置,所以两个坐标系坐标轴不再处于相同走向。
平移变换不改变坐标轴走向,但改变原点位置,两个坐标系原点不再重合。
参考:https://blog.csdn.net/zsq306650083/article/details/50561857
图片格式:
深度图因为是16位的,所以保存格式必须是PNG,彩色图以jpg的形式保存的下来,但是在读取图片时发现读取之后图片格式变为了CV_8UC3,当然这并不影响我们从中读取RGB数据。
相机空间
相机空间指的是kinect使用的3D空间坐标。它是这样定义的:
- 坐标原点(x=0,y=0,z=0)位于kinect的红外相机中心。
- X轴方向为顺着kinect的照射方向的左方向
- Y轴方向为顺着kinect的照射方向的上方向
- z轴方向为顺着kinect的照射方向
- 坐标单位为米(m)
参考: