【C++】ROS：Windows系统安装ROS体验

大家平时玩ROS都是在Ubuntu系统上，那Windows系统可以安装吗，答案是：可以的！Windows为了发展自家的物联网生态，已经在Windows系统支持ROS了。

1.安装VS 2017

微软家的开发离不开VS，所以大家自行安装就好了。

VS 2017地址：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15

进入选择安装的界面，注意勾选C++支持。安装完会有下面这个东西，VS下的命令行工具。

2.安装Chocolatey & Git

Chocolatey是Windows下的包管理工具，相当于Ubuntu中的apt-get，方便后续安装各种软件包。

在VS命令行中复制下面的命令安装：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

安装完之后是这样：

比如，安装git可以这样：

choco install git -y

3.安装ROS

与Ubuntu安装ROS类似，都是要添加一个软件源，然后执行安装命令，如下：

choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop -y

4.运行ROS例程

在Windows安装好ROS后，需要先打开VS命令行：

然后进入ros的安装目录：

生成环境变量后，才能执行相关操作。

是不是觉得会觉得很麻烦，每次都要这样重复操作，不怕，bat脚本帮你解决这个问题：

创建一个ros.bat的文件，输入：

@echo off

C:

cd C:\opt\ros\melodic\x64

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "D:\Visual Studio\2017\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

然后就可以一键启动脚本，进入之后，再执行一下setup.bat就好了。

## 终端1
setup.bat
roscore

## 终端2
setup.bat
rosrun turtlesim turtlesim_node

## 终端3
setup.bat
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

以上。