ROS从0到1_2 ROS for Windows环境搭建

2 环境搭建

2.1 安装引言

ROS最初是基于Ubuntu系统开发的，有一种解释说ROS是运行在Ubuntu Linux上的亚操作系统，目前ROS可以在ubuntu20.04、Mac或windows10系统上安装，但是纯Windows的使用中有一些工具软件包并不支持。

Ubuntu安装常用的两种方式分别是实体机安装（双系统，Windows和Ubuntu并存）、虚拟机安装。实体机安装可以保证性能，且暂不需要考虑硬件兼容性问题，但是和Windows系统交互不方便；虚拟机安装可以方便的实现Windows和Ubuntu交互，但是性能较差，且与硬件交互不方便。原则上ROS的一些仿真比较耗费资源，建议使用双系统，但是初学者使用虚拟机也就足够了。

2.2 ROS for Windows

ROS2趋向于在Windows平台开发，但是ROS仍在持续改进发展中，部分软件工具包在windows系统上不稳定。安装较为复杂，一般步骤如下：

· 安装Microsoft Visual Studio，选择VS2019及以上高版本（64位操作系统），安装包有面向Windows桌面的C++开发、英语语言包、Cmake支持；

· windows10及以上系统自带PowerShell，但要保证可以正常使用；

· 安装Chocolatey，此后稍复杂，建议查看资料；

· 安装Git（分布式版本控制系统），无论事先是否安装，此处需要再次安装；

· 安装ROS，需要单独创建空文件夹；

· 配置环境变量，结束后输入 roscore ，正常运行即可正常使用。

2.3 ROS 本文实现

本文采用的是虚拟机安装Ubuntu，再安装ROS。虚拟机选择virtualbox而非VMware，因为virtualbox开源，并且是用Qt编写的，其功能一般，但是是中文界面，可以跨平台。

2.3.1安装virtualbox并虚拟一台主机

    进入https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads，有不同的系统安装包，最新版本已经更新至virtualbox-7.0.6，下载过程较简单，相较于前面的版本，一些配置在后期的设置中更改。若是后期需要连接硬件，可以在此安装一个扩展包。在已经安装完全的虚拟机软件中，新建一个自定义的虚拟机，类型是Linux，版本是Ubuntu（64-bit），虚拟硬盘选择动态分配。virtualbox-7.0.6的部分选项没有像其它版本一样按顺序呈现，在设置中更改。

2.3.2在虚拟主机上安装Ubuntu20.04

进入https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/ 安装Ubuntu的镜像文件，选择.iso结尾的文件，此处下载最新版本ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso 。给光盘那里选上镜像文件的下载路径，一般情况下设置->系统->处理器，CPU数量为1，扩展特性需要选择两个。

这里使用的是Windows11系统，在Win11系统的电脑里可能出现版本不兼容情况，即扩展特性“启用嵌套VT-x/AMD-V”选项为空且不能选择，使得新建成的虚拟机“异常退出”。关于这种问题，网上的解决方案多种多样，这里尝试过两种方式。一种是在计算机的设置->系统->恢复->高级启动->立即重新启动，在BIOS中将Virtualization的状态更改为Enabled，如图2-1和2-2.若是没有成功则还需要关闭(不用删除)Hyper-V，进入“控制面板->程序->程序和功能->启用或关闭Windows功能”-> 将“Hyper-V”的勾去掉，然后重启电脑。另外一种方式（没有“Hyper-V”选项），在virtualbox安装目录下以管理员身份打开PowerShell，输入指令先查看虚拟机，再删除指定的虚拟机，具体指令如图3。若是出现错误提示“vboxmanage.exe不是内部或外部命令”，则返回方式一再来继续输入指令。

图2-1，重新启动后的步骤

图2-2，联想笔记本设置Virtualization的状态为Enabled

 图2-3，查看虚拟机并开启虚拟化

2.3.3 Ubuntu使用优化

在已经安装好的虚拟主机上安装一个系统。点击启动按钮，在欢迎页面选择中文（简体），并选择“安装Ubuntu”，后面的内容可以保持默认即可。设置一个用户名和密码，在后期启动计算机并登录时会使用到，安装时间较长，安装好虚拟机系统后重启，此时设置->存储里的盘片清空，重启后跳过欢迎界面。

在显示界面选择“设备->安装增强功能”运行，当命令行工具提示安装完成后重启计算机，使用快捷键“右Ctrl+f ”便可以看到缩放界面自适应效果。

在虚拟机“设置->常规->高级属性”中禁用选项换成“双向”，可把笔记本上的文件、数据拖拽实现自动复制粘贴。