win 11 ros的安装与使用

最新推荐文章于 2025-03-07 21:55:44 发布

BruceSonBo

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分类专栏： ros安装与使用文章标签：人工智能 visual studio

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第一章 Win 11 安装Ros使用

贴几个比较好的链接：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/416839152
https://zhuanlan.zhihu.com/p/414874250

我自己的安装方法 Ros 官网安装方式：
http://wiki.ros.org/Installation/Windows

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系列文章目录
WINDOWS 上的 ROS 安装
1. 操作系统
2. 为安装预留空间
3. 安装 Visual Studio 2019
4. 安装 Windows Package Manager
5. 二进制包安装
- 5.1 要设置适用于 Windows 的 ROS，请按照以下建议步骤操作：
- 5.2 ROS 2 构建安装
6. 创建 ROS 命令窗口快捷方式
- 6.1 使用新的 Windows 终端
7. 保持最新状态
8. 卸载

WINDOWS 上的 ROS 安装

显示 EOL 发行版：

1. 操作系统

适用于 Windows 的 ROS 需要 64 位 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise。
请确保您已安装 Powershell 且位于系统路径中。
从实时病毒扫描程序中排除 c：\opt（以及后来的工作区文件夹），因为它们可能会干扰安装和开发。

2. 为安装预留空间

在继续之前，请清理并备份 c：\opt 下的所有现有数据。

c：\opt 是必需的安装位置。当前未启用重定位。

请确保您在 C：\ 上有 10 GB 的可用空间用于安装和开发的驱动器。

3. 安装 Visual Studio 2019

为Windows构建ROS项目需要Visual Studio 2019和Microsoft Windows 10 SDK。

下载Visual Studio 2019

Visual Studio 2019 需要维护工具链与已发布二进制文件的兼容性。
Vcpkg 用于管理依赖库。它要求安装英语语言包。
包括“具有C++的桌面开发”工作负载。
在“单个组件”中，选择“Windows 10 SDK （10.0.19041.0）”。

4. 安装 Windows Package Manager

Chocolatey是Windows的包管理器。它用于轻松安装构建和运行 ROS 项目所需的工具和库。以下说明将巧克力安装位置重定向到 c：\opt，以便您可以从该位置清理或移动 ROS 环境。

在“开始”菜单中，找到“VS 2019 的 x64 本机工具命令提示符”项。
右键单击，选择“更多”，然后选择“以管理员身份运行”
复制以下命令行：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

将其粘贴到命令窗口中。
批准任何提示
完成后，关闭命令提示符以完成安装。
安装 Git：
如上所述，重新打开 Visual Studio 命令窗口。
请使用此处的命令安装 Git，即使您已将其作为应用程序安装。

choco upgrade git -y

安装 Git 后，确保 Git 现在在 Visual Studio 命令窗口中可用。

git --version

如上所述，关闭并重新打开 Visual Studio 命令窗口。

5. 二进制包安装

5.1 要设置适用于 Windows 的 ROS，请按照以下建议步骤操作：

ROS 最近一次确认良好的（LKG）内部版本安装
要开始使用，请安装推荐的desktop_full元包。元包是其他包的集合。Desktop-Full 元包是指构建、运行、调试和可视化机器人所需的许多其他包。

以管理员身份打开 Visual Studio 命令提示符，如上所述。

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

5.2 ROS 2 构建安装

要开始使用ROS 2，还可以按照类似的步骤从相同的巧克力饲料中安装ROS 2。

例如，如果要安装 ROS2 Foxy 构建，请打开上面创建的 ROS 命令提示符，如果尚未打开，请批准管理提升。

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

6. 创建 ROS 命令窗口快捷方式

为了在Windows上使用ROS，需要在每个命令Window中调用ROS设置脚本。为了将来不要忘记，拥有一个自动执行此操作的ROS快捷方式是有帮助的。

为 Visual Studio 创建管理命令行快捷方式：
在 Windows 资源管理器文件夹中单击鼠标右键，选择“新建>快捷方式”

在快捷方式路径中，从以下选项中复制突出显示的命令行，具体取决于上面的 Visual Studio 安装：
如果您使用的是社区：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

如果您使用的是专业版：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

如果您使用的是企业版：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

将快捷方式命名为“ROS”
将该快捷方式设置为管理员
右键单击快捷方式，然后选择“属性”。
选择“快捷方式选项卡”（如果尚未选中）。
按“高级”按钮
选中“以管理员身份运行”按钮。
在“高级属性”对话框中按“确定”。
在“ROS属性”快捷方式对话框中按确定。

6.1 使用新的 Windows 终端

微软发布了一个新的Windows开源终端，其中包括对内置命令行的许多改进，包括选项卡和外观自定义。您可以从 Microsoft Store 安装它。

要为 ROS 设置终端：

从开始菜单中找到Windows终端，右键单击并选择“以管理员身份运行”
从添加选项卡（+）按钮旁边的下拉箭头中选择设置。
在“配置文件”对象的列表数组中，为 ROS 添加一个新块。

"profiles" :
{
    list: 
    [
        ...
        {
            "commandline" : "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe /k \"C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\Common7\\Tools\\VsDevCmd.bat\" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && set ChocolateyInstall=c:\\opt\\chocolatey&& c:\\opt\\ros\\noetic\\x64\\setup.bat",
            "guid" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
            "icon" : "ms-appx:///ProfileIcons/{0caa0dad-35be-5f56-a8ff-afceeeaa6101}.png",
            "name" : "ROS Noetic",
            "startingDirectory" : "c:\\ws"
    },

从 Visual Studio 命令窗口中，使用命令 uuidgen 生成全局唯一标识符（也称为通用唯一标识符）。

复制 guid（选择文本，然后右键单击以复制）
将 xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxx
（可选）将此 guid 设置为“默认配置文件”

    "alwaysShowTabs" : true,
    "copyOnSelect" : false,
    "defaultProfile" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
    ....

启动新的Windows终端时，请记得以管理员身份运行，右键单击Windows终端并选择以管理员身份运行。在解除此要求之前，需要实现“始终运行终端提升的功能”请求。

或者，Ctrl+Shift+单击开始菜单或任务栏中的终端图标是以管理员身份运行的便捷快捷方式。

7. 保持最新状态

如果您想更新ROS安装，请使用Chocoly的升级功能。

打开上面创建的 ROS 命令提示符，并批准管理提升（如果尚未打开）。

运行以下命令：

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade all -y --execution-timeout=0

建议添加 ‘–execution-timeout=0’，以适应由于网络速度慢而导致的巧克力安装失败。

8. 卸载

在卸载之前，请确保您的系统上没有运行 ROS 系统或程序。
在命令提示符下，运行以下命令：

rmdir /s /q c:\opt