【机械臂】Gluon-2L6-4L3 机械臂驱动

【机械臂】Gluon-2L6-4L3 机械臂驱动

环境

系统：双系统 Ubuntu 1804 ip地址192.168.1.208
ROS： Melodic
Gluon：
linux驱动：GitHub - mintasca/innfos-cpp-sdk
linux驱动软件（如果有规划的位姿超出范围并且执行后，电机会闪红灯报错，报错后需要在该软件中手动恢复）GitHub - mintasca/Minta-Actuator-Studio-linux
ROS驱动 GitHub - mintasca/ros_gluon

链接机械臂与上位机

机械臂的ECB连接到路由器上，路由器的局域网的IP设置为192.168.1.1
也可以直接连在上位机的主机上注意要修改固定IP地址以及如果有无线网卡要注意两个ip地址是否冲突。
因为电脑需要联网使用所以我接在了路由器上。

上电，ping一下（不ping也行，那就先不用上电

安装驱动

官方警告：

• 所有线缆拔插严禁带电操作，否则容易损坏设备
• 运动过程中可按下组合键"CTRL+C"停止机械臂

新建文件夹存放驱动代码

mkdir innfos_arm && cd innfos_arm

克隆代码

git clone https://github.com/mintasca/innfos-cpp-sdk.git
git clone https://github.com/mintasca/innfos-gluon-controller.git

下载之后进入innfos-cpp-sdk/example目录，该目录下有CMakeLists.txt

cd innfos-gluon-controller/
cmake CMakeLists.txt
make
cd ~/innfos_arm/innfos-gluon-controller/
. environment
./setrobot t GL_2L6_4L3 # GL_2L6_4L3需要执行这个,不执行问题也不大还没有遇到
./robotserver calibrate # 标定原点，一般不需要动
./robotserver mode0 # 使用频率最高目前，关机前需要执行此代码，执行时需要手扶机械臂防止机械臂断电后关节突然掉落损坏设备
./robotserver mode1~4 # 1、2、3、4为4套预设动作，输入其中任意数字即可让机械臂运动，播放完该动作自动后，可重新选择动作模式

ROS驱动

默认安装好ROS
需要rosdep update，建议这一步挂一下科学上网的设备开的代理

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

编译ROS驱动

mkdir -p ~/innfos_ros/src && cd ~/innfos_ros/src
cp -r ~/innfos_arm/innfos-cpp-sdk/sdk ~/innfos_ros/src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
cp -r ~/innfos_arm/innfos-cpp-sdk/sdk ~/innfos_ros/src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK
cd ..

安装依赖包，编译，添加环境变量，刷新环境变量

sudo apt-get install ros-melodic-ros-control-boilerplate 
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-visual-tools 
sudo apt-get install ros-melodic-moveit 
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 
sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers 
catkin_make
echo "source ~/innfos_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证

Rviz 控制模式：

roslaunch gluon display.launch

Moveit + Rviz控制模式：

roslaunch gluon_moveit_config cm_demo.launch

参考

MINTASCA Wiki 以太网通信SDK(C++)
MINTASCA Wiki ros_gluon