【机器人】欧拉角，四元数，我的个人理解

1.前言

熬过了毕业设计，难逃提前到导师实验室打工噩运。导师最近又让我去了解一下四旋翼，以后可能会搞四旋翼挂个机械臂的东西……四旋翼建模看的朦朦胧胧的，突然被以前做机械臂时忽略了的刚体旋转给绕昏了，今天似乎懂了一些欧拉角和四元数的东西，特此记录一下，注意，本文仅为我自己的理解，可能会有错误，仅供参考，欢迎留言讨论。

2.欧拉角

欧拉角的定义网上有很多文章，无非就是分别绕一个三维坐标（多数是固定在刚体上的坐标系）各轴依次旋转，顺序各种排列组合，比如XYZ、ZYZ、ZYX等，这都不是什么重点，重点是，在进过了依次旋转后，会得到一个相对于惯性系的旋转矩阵，通过该旋转矩阵可以反求出欧拉角。本文采用XYZ顺序进行讲解，顺序都不是关键。

欧拉角虽然简单，但是存在一个奇异现象：当旋转顺序中的第二个旋转轴的旋转角度=90°，或者90°的倍数时，会产生奇异现象，此时旋转矩阵将会出现一个始终为常数的列，比如XYZ顺序下，当Y角度=90°时，旋转矩阵为

可见，旋转后的Z轴将与惯性系的X轴重合，且无论本次XYZ旋转过程中，X和Z轴的旋转角度为多少，最终Z轴都将与惯性系的X轴重合，失去了一个自由度。同时，这也将导致在根据旋转矩阵求欧拉角时，出现多解情况。

只要是在欧拉角旋