自动驾驶-使用QR分解求矩阵逆——c工程实现【Github源码链接】

1. 前言

因为最近的工程项目需要用到矩阵求逆的算法，开发的所基于的平台不可以使用任何矩阵库，考虑此，于是准备自己用c语言不借用任何矩阵库去实现矩阵求逆。
为什么要写这篇文章？
因为笔者之前也打算网上搜索下然后修改下，但是发现网上的要么所给的代码不全，要么用伴随矩阵求，计算量大，要么没写清原理，到底是基于什么理论公式写的代码，踩了一些坑，但幸运的是实现了矩阵求逆，于是就写下了这篇文章跟大家分享一下，同时也作为自己的技术笔记。
以下工程的求矩阵逆的c语言代码优化可使用的完整版参见我的github链接：https://github.com/JackJu-HIT/QRSolutionToMatrixInverse，并且我所参考的QR分解的数学原理在github链接里QR.pdf文件里。
如果有错误欢迎大家指出，也欢迎大家私信我讨论。
下面开始正文。。。。。。

2. 如何使用数值计算的方式求解矩阵逆？

对于矩阵A，假设我们要求矩阵A的逆，有如下步骤：
（1）A=QR 首先对A进行QR分解，于是有Q的逆为Q的转置记为Q^T，R为上三角矩阵。
（2）记A的逆为A^(-1)，则有：
A^ (-1) = R ^ -1 * Q^T
小结：
1）需要完成QR分解
2）需要完成