gazebo的运用:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真

一、 在gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境，可以使用Building Editor工具创建，也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境；将前面作业完成的带传感器的移动机器人（小车）模型放置到虚拟环境中，使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真建立完成的地图上，实现基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真。
gmapping和hector_hector包文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1EXYq0NG0wW8jIzQS3HSMlw
提取码：80cn

配置gmapping节点

下载gmapping

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

启动gmapping演示

```bash
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

新的终端：

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch