相机的归一化图像平面

相机的归一化图像平面

在相机的z = 1 前方，将相机平面几百几百的像素单位的坐标转换成了在相机前方的米制（如果有实际尺度）的坐标单位，有利于图像本质矩阵或者三角化的计算，防止求解方程的时候出现退化解，因为相机像素点的齐次坐标形式会有一个1，几百的像素坐标形式可能会使得方程的解退化
将相机坐标系下面的一个点$P$三个坐标同时除以$Z$即可得到相机坐标系下面的归一化坐标
$$P=[x,y,z{]}^T=[x/z,y/z,1{]}^T$$
这是VINS中的处理方法，ORB-SLAM2中解决这个问题的方法便是将图像平面的像素坐标进行归一化处理，然后将其还原。