FreeRTOS学习笔记（1）---任务创建与删除API函数（动态函数）

FreeRTOS最基本的功能是任务管理，任务管理有创建与删除任务

1.函数xTaskCreate（）

    此函数用来创建一个任务，使用此函数来创建任务所需的RAM（随机存储器）会从FreeRTOS的堆中分配，因此必须提供内存管理文件，默认使用heap_4.c这个内存管理文件，而宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必须为1（FreeRTOSconfig.h）

   新创建的任务默认是就绪态的，如果当前没有比它更高优先级的任务进行，那么次任务就立即进入运行太开始运行

函数原型：(task.c)

pyTaskCode:任务函数

pcName:任务名字，一般用于跟踪和调试，任务名字不超过configMAX_TASK_NAME_LEN.(16)

usStackDepth:任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的四倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE

pvParameters：传递给任务的函数

usPriotiry:任务优先级。范围0~configMAX_PRIORITIES-1(32)

pxCreatedTask:任务句柄，任务创建成功后会返回此任务的句柄，这个句柄其实是任务的任务堆栈，慈溪桉树就是用来保存这个任务句柄，其他API函数可能会使用到这个句柄

样例：

在主函数里添加创建任务函数

在主函数前面添加宏定义和结构体引用

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

主函数里面添加

xTaskCreate(	(TaskFunction_t) start_task,
				(const char * ) "wanghziqun",
				(uint16_t) START_STK_SIZE,
				(void * ) NULL,
				(UBaseType_t) START_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *) &StartTask_Handler );

 

 创建完任务后别忘了开启任务调度

vTaskStartScheduler();

 注意：填写句柄的时候，别忘了前面的“&”符号；一般pvParameters中写NULL

2.函数vTaskDelete（）

     删除一个函数xTaskCreate()或者是xTaskCreateStatic（）创建的任务，被删除了任务不再存在，也不能再使用此句柄

动态创建任务的函数，删除后此任务之前申请的堆栈和控制宽内存会在空闲任务中被释放

函数原型：（task.c）

注意：（1）括号里面填写删除句柄，删除自己则写NULL 

           （2）如果某任务进行，同时此任务被删除，则会保持正在运行状态（比如led正在亮，这个任务被删除，那么led会一直亮），但内存中此任务的堆栈已经被收回

练习：创建3个任务：

start_task:用来创建其他两个任务

task1_task:当此任务运行5次后调用vTaskDelete(),删除任务task2_task,此任务也会控制LED0的闪烁

task2_task:控制LED1闪烁

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);



int main(void)
{ 
	delay_init();	    				//延时函数初始化	 
	LED_Init();		  					//初始化LED
	//创建开始任务
		xTaskCreate(	(TaskFunction_t) start_task,
						(const char * ) "wanghziqun",
						(uint16_t)       START_STK_SIZE,
						(void * )        NULL,
						(UBaseType_t)    START_TASK_PRIO,
						(TaskHandle_t *) &StartTask_Handler );
		vTaskStartScheduler();
		
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
   xTaskCreate(	(TaskFunction_t) task1_task,
				(const char * ) "task1_task",
				(uint16_t)       TASK1_STK_SIZE,
				(void *)         NULL,
				(UBaseType_t)    TASK1_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *)  &Task1Task_Handler);
   xTaskCreate(	(TaskFunction_t)  task2_task,
				(const char *)    "task2_task",
				(uint16_t)        TASK2_STK_SIZE,
				(void *)          NULL,
				(UBaseType_t)     TASK2_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *)  &Task2Task_Handler);
	 vTaskDelete(StartTask_Handler); //NULL
}

//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
	char a = 0;
	while(1)
	{
		LED0=~LED0;
		a++;
		vTaskDelay(1500);
		if(a == 5)
		{
			vTaskDelete(NULL);
		}
	}
}

//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LED1=~LED1;
		vTaskDelay(1500);
	}
}

大体流程就是：在主函数创建开始任务函数，在开始任务函数中开始任务任务函数，删除开始任务函数，再编写各个任务函数