FreeRTOS任务创建和删除API函数

——————（正点原子FreeRTOS学习笔记）

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FreeRTOS 最基本的功能就是任务管理，而任务管理最基本的操作就是创建和删除任务，

FreeRTOS 的任务创建和删除 API 函数如下表 所示：

函数	描述
xTaskCreate()	使用动态的方法创建一个任务
xTaskCreateStaatic()	使用静态的方法创建一个任务
xTaskCreateRestricted()	创建一个使用MPU进行限制的任务，相关内存使用动态内存分配
vTaskDelete()	删除一个任务

1 、 数 函数 xTaxkCreate ()

      此函数用来创建一个任务，任务需要  RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任 务也需要一定的 RAM 来作为任务堆栈。如果使用函数 xTaskCreate()来创建任务的话那么这些 所需的 RAM 就会自动的从 FreeRTOS 的堆中分配，因此必须提供内存管理文件，默认我们使用 heap_4.c 这个内存管理文件，而且宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须为 1。如 果使用函数 xTaskCreateStatic()创建的话这些 RAM 就需要用户来提供了。新创建的任务默认就 是就绪态的，如果当前没有比它更高优先级的任务运行那么此任务就会立即进入运行态开始运 行，不管在任务调度器启动前还是启动后，都可以创建任务。此函数也是我们以后经常用到的， 本教程所有例程均用此函数来创建任务，函数原型如下：

   

BaseType_t xTaskCreate(   TaskFunction_t pxTaskCode,

                          const char * const pcName,

                          const uint16_t usStackDepth,

                          void * const pvParameters,

                          UBaseType_t uxPriority,

                          TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

参数：

pxTaskCode：      任务函数。

pcName：            任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过。

                             configMAX_TASK_NAME_LEN。

usStackDepth ：    任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是 usStackDepth 的 4 倍。其中空闲任 务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。

pvParameters:        传递给任务函数的参数。

uxPriotiry:              任务优先级，范围 0~ configMAX_PRIORITIES-1。

pxCreatedTask:      任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是 任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其他 API 函数可能会使 用到这个句柄。

返回值：

pdPASS:          任务创建成功。

errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：         任务创建失败，因为堆内存不足！

2 、 数 函数 xTaskCreateStatic()

      此函数和 xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所 需 的 RAM 需 要 用 用 户 来 提 供 。 如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 需 要 将 宏 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 定义为 1。函数原型如下：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic  ( TaskFunction_t pxTaskCode,

                                  const char * const pcName,

                                  const uint32_t ulStackDepth,

                                  void * const pvParameters,

                                  UBaseType_t uxPriority,

                                  StackType_t * const puxStackBuffer,

                                  StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

参数：

pxTaskCode：      任务函数。

pcName：      任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过。

                      configMAX_TASK_NAME_LEN。

usStackDepth ：  任务堆栈大小，由于本函数是静态方法创建任务，所以任务堆栈由用户给出， 一般是个数组，此参数就是这个数组的大小。

pvParameters:      传递给任务函数的参数。

uxPriotiry:      任务优先级，范围 0~ configMAX_PRIORITIES-1。

puxStackBuffer:     任务堆栈，一般为数组，数组类型要为 StackType_t 类型。

pxTaskBuffer:      任务控制块。

返回值：

NULL ：  任务创建失败，puxStackBuffer 或 pxTaskBuffer 为 NULL 的时候会导致这个 错误的发生。

其他值:  任务创建成功，返回任务的任务句柄。

3 、数 函数 xTaskCreateRestricted()

    此函数也是用来创建任务的，只不过此函数要求所使用的 MCU 有 MPU(内存保护单元)， 用此函数创建的任务会受到 MPU 的保护。其他的功能和函数 xTaxkCreate()一样。

BaseType_t xTaskCreateRestricted    ( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,

                                                           TaskHandle_t * pxCreatedTask )

参数：

pxTaskDefinition:  指向一个结构体 TaskParameters_t，这个结构体描述了任务的任务函数、 堆栈大小、优先级等。此结构体在文件 task.h 中有定义。

pxCreatedTask:     任务句柄。

返回值：

pdPASS:    任务创建成功。

其他值:  任务未创建成功，很有可能是因为 FreeRTOS 的堆太小了。

4、 数 函数 vTaskDelete()

        删除一个用函数 xTaskCreate()或者 xTaskCreateStatic()创建的任务，被删除了的任务不再存 在，也就是说再也不会进入运行态。任务被删除以后就不能再使用此任务的句柄！如果此任务 是使用动态方法创建的，也就是使用函数 xTaskCreate()创建的，那么在此任务被删除以后此任 务之前申请的堆栈和控制块内存会在空闲任务中被释放掉，因此当调用函数 vTaskDelete()删除 任务以后必须给空闲任务一定的运行时间。 只有那些由内核分配给任务的内存才会在任务被删除以后自动的释放掉，用户分配给任务 的内存需要用户自行释放掉，比如某个任务中用户调用函数 pvPortMalloc()分配了 500 字节的内 存，那么在此任务被删除以后用户也必须调用函数 vPortFree()将这 500 字节的内存释放掉，否 则会导致内存泄露。此函数原型如下：

vTaskDelete  ( TaskHandle_t xTaskToDelete )

参数：

xTaskToDelete:  要删除的任务的任务句柄。

返回值:

无

有时候我们需要暂停某个任务的运行，过一段时间以后在重新运行。这个时候要是使用任 务删除和重建的方法的话那么任务中变量保存的值肯定丢失了！FreeRTOS 给我们提供了解决 这种问题的方法，那就是任务挂起和恢复，当某个任务要停止运行一段时间的话就将这个任务 挂起，当要重新运行这个任务的话就恢复这个任务的运行。FreeRTOS 的任务挂起和恢复 API 函 数如下所示：

函数  描述

vTaskSuspend()  //挂起一个任务。

vTaskResume()  //恢复一个任务的运行。

xTaskResumeFromISR() //中断服务函数中恢复一个任务的运行。

5、 函数 vTaskSuspend()

        此函数用于将某个任务设置为挂起态，进入挂起态的任务永远都不会进入运行态。退出挂 起态的唯一方法就是调用任务恢复函数 vTaskResume()或xTaskResumeFromISR()。，函数原型如 下：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend)

参数：

         xTaskToSuspend ：  要挂起的任务的任务句柄，创建任务的时候会为每个任务分配一个任务 句柄。如果使用函数 xTaskCreate()创建任务的话那么函数的参数

pxCreatedTask 就是此任务的任务句柄，如果使用函数 xTaskCreateStatic() 创建任务的话那么函数的返回值就是此任务的任务句柄。也可以通过函数 xTaskGetHandle()来根据任务名字来获取某个任务的任务句柄。

注意！如果参数为 NULL 的话表示挂起任务自己。

返回值：

无。 。

6、 函数 vTaskResume()

        将一个任务从挂起态恢复到就绪态，只有通过函数 vTaskSuspend()设置为挂起态的任务才 可以使用 vTaskRexume()恢复！函数原型如下：

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume)

参数：

         xTaskToResume ： 要恢复的任务的任务句柄。

返回值：

无。

7、 函数 xTaskResumeFromISR()

        此函数是 vTaskResume()的中断版本，用于在中断服务函数中恢复一个任务。函数原型如下：

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume)

参数：

         xTaskToResume: 要恢复的任务的任务句柄。

返回值：

         pdTRUE:  恢复运行的任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打 断的任务)，这意味着在退出中断服务函数以后必须进行一次上下文切换。

         pdFALSE:  恢复运行的任务的任务优先级低于当前正在运行的任务(被中断打断的 任务)，这意味着在退出中断服务函数的以后不需要进行上下文切换。