机械臂动力学 学习笔记（2）

力与速度的概念

视频课程参考台大机器人学之动力学

在了解到机器人学运动学相关概念后，清楚了以下的定义或是概念：
结合FK以及IK，针对机械臂关节运动，了解笛卡尔空间以及关节空间下的概念。

之后通过对位置向量，或者说对移动轨迹微分，可以引申出速度以及力的分析。

一般来说，我们所指的速度都是在世界坐标系下的相对速度。
那么该速度计算可以简单的通过在该坐标系下的位移相对于时间的微分得到。

之后可以通过变换矩阵，将相对于B frame 下的速度转换到A frame下。

这里试着讲述角速度的概念。
上面淡蓝色为 相对于frame U 下面的表达
深蓝色为相对于 frame B下的表达

雅可比矩阵

在位移研究的基础上，将笛卡尔空间与关节空间的速度进行线性映射。

collision_detection::CollisionResult::ContactMap::const_iterator aaa
typedef std::map<std::pair<std::string, std::string>, std::vector<Contact> > collision_detection::CollisionResult::ContactMap
Definition at line 142 of file include/moveit/collision_detection/collision_common.h.
后面是一个 map：：迭代器


getLinkModelNames().back();
end() 函数返回一个指向当前vector末尾元素的下一位置的迭代器.要访问末尾元素,需要先将此迭代器减1。
back() 函数返回当前vector最末一个元素的引用。
back()函数返回最后一个元素的地址，end()返回尾地址，尾地址不指向任何存储的元素，而是标志vector的结束。



moveit_msgs/PlanningScene Message
# the collision map
PlanningSceneWorld world
# Flag indicating whether this scene is to be interpreted as a diff with respect to some other scene
bool is_diff

moveit_msgs::PlanningScene planning_scene;
planning_scene.world.collision_objects.push_back(attached_object.object);
planning_scene.is_diff = true;