Open3D DbScanClustering聚类算法及聚类分簇可视化及存储

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分类专栏： Open3D Python-pcl 点云 pcd las/laz Python-pcl 文章标签： python 聚类算法 Open3d
于 2020-09-13 20:01:03 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40985985/article/details/108512968
版权
本文介绍了Open3D库中的DBSCAN聚类算法，详细解析了算法参数eps和min_points，并展示了如何使用该算法进行点云数据的聚类。通过设置合适的参数，原始点云被分割为10个聚簇，其中3个聚簇明显较大。同时，提供了聚类后的可视化效果图和源代码参考链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

DBSCAN聚类算法，是基于密度的聚类算法。该算法需要两个参数。

labels = np.array(pcd.cluster_dbscan(eps=0.02, min_points=10, print_progress=True))

入参：

  • eps： 定义到聚类邻居的距离
  • min_points： 定义形成聚类所需的最小点数。

出参：

  • 该函数返回一个标签，其中标签-1表示噪音。

该算法定义以选中的点开始蔓延，邻居点距离<=0.02米，最小有10个点就可以构成一个簇；适用于原始点云分隔的比较开的，有明显界限的点云。

原始点云被分成了10个聚簇，每个聚簇不同的颜色，只有3个聚簇的点数比较巨大，明显一些。另外右边角落有一块比较小的片段。

1. 效果图

点云聚类后分类别提取及可视化效果图如下：

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