Open3D 点云DBSCAN聚类算法

已于 2024-07-26 15:03:37 修改
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分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 算法 聚类 numpy 计算机视觉 图像处理 3d
于 2024-07-15 00:00:00 首次发布
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目录

一、DBSCAN基本原理

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2聚类后点云

 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、DBSCAN基本原理

        DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）是一种基于密度的聚类算法，能够识别任意形状的聚类，并处理噪声数据。

其工作原理如下：
1.核心点（Core Point）：

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Open3D 进阶（2）DBSCAN点云聚类
点云侠的博客
07-04 679
Open3D DBSCAN点云聚类的另一种实现方法。
Open3D 点云快速欧式聚类--实现快速点云分割的Python教程
weixin_50547796的博客
08-01 39
使用segment_plane函数来从点云中提取平面，接下来使用remove_statistical_outlier函数来去除离群点，并将剩余的点作为一个新的点云，最后使用cluster_dbscan函数对新点云进行聚类，并使用可视化工具显示结果。是一种常见的数据形式，但是对于大型点云，分割和提取具有特定特征的物体是一个挑战，Open3D是一个专业的库，可以用于点云处理和三维数据处理，在本篇文章中，我们将学习如何使用Open3D实现快速的欧式聚类，以进行点云分割。在计算机视觉和机器人领域中，
open3d 点云聚类dbscan
一千零一夜的博客
05-09 601
聚类pcd.cluster_dbscan(eps=0.02, min_points=10, print_progress=True)
Open3d dbscan聚类算法cluster_dbscan
m0_37737957的博客
07-07 1768
dbscan聚类算法介绍 cluster_dbscan函数解析 o3d.utility.VerbosityContextManager和o3d.utility.VerbosityLevel.Debug理解
Open3D 点云K均值聚类（KMeans，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-17 551
Open3D 点云K均值聚类（KMeans，Python版本）
【Lidar】Open3D点云DBSCAN聚类算法：基于密度的点云聚类（单木分割）附Python代码
Remote Sensing迷途小书童
12-18 1684
DBSCAN聚类算法能够发现任意形状的类别，并且对噪音数据具有较强的鲁棒性。其基本思想是，如果一个点在给定的邻域内有足够多的相邻点，那么该点就是一个核心点；如果一个点在给定的邻域内没有足够多的相邻点，那么该点就是一个边界点；如果一个点既不是核心点也不是边界点，那么该点就是噪音点。今天这篇博文给大家分享一下，使用Python的Open3D库对点云数据实现DBSCAN聚类算法：基于密度的点云聚类（单木分割）附Python代码
Open3D 点云DBSCAN密度聚类并保存聚类结果
点云侠的博客
10-23 6225
open3d实现点云密度聚类并保存聚类结果到本地文件夹
点云 DBSCAN 聚类（附open3d python代码）
三维点云技术探索
11-29 1901
【代码】点云 DBSCAN 聚类（附open3d python代码）
【论文复现】——FEC: Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation
点云侠的博客
11-14 3025
快速欧式聚类的PCL代码实现。更多详细内容见2022年最新出版的论文：[1] Cao Y , Wang Y , Xue Y , et al. FEC: Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation[J]. arXiv e-prints, 2022.
Open3D 点云Kmeans聚类算法
纵马踏花向自由
07-12 645
聚类是一种将数据集分组的方法，使得同一组内的数据点相似度较高，而不同组间的数据点相似度较低。K-means 聚类算法是一种经典的无监督学习算法，具有计算简单、收敛速度快等优点，被广泛应用于图像分割、市场细分、模式识别等领域。
Open3D 进阶（1） MeanShift点云聚类
点云侠的博客
07-03 654
python版本Open3D实现的MeanShift均值漂移算法用于三维点云数据的聚类分割。
Open3D 点云欧式聚类算法
纵马踏花向自由
07-14 1279
欧式聚类算法是一种基于点与点之间的欧氏距离来将点云数据分成多个簇的聚类方法。其主要目标是识别出数据中的密集区域，并将这些密集区域作为独立的簇。以下是欧式聚类算法的详细原理：
基于Python的Open3D库进行点云聚类（详细教程）
weixin_50547796的博客
08-06 73
点云聚类是将点云数据分组的过程，在许多情况下，点云可能包含来自多个对象的数据，例如在三维扫描期间，由于扫描过程中的一些误差，点云中可能会包含无关的点、背景点等，因此对点云进行聚类，可以将这些不相关的点分离出来，从而对3D模型进行更好的建模和分析。已成为越来越重要的研究领域之一，而点云聚类作为其中的一个热门问题，已经成为广大3D技术工作者必须掌握的技能之一，本文将介绍如何使用Python中的Open3D库实现点云聚类，并给出详细的代码和解释。其中，colors变量用于设置每个点的颜色以表示它所属的簇。
【Lidar】Open3D点云K-Means聚类算法：基于距离的点云聚类（单木分割）附Python代码
Remote Sensing迷途小书童
12-28 2465
K-means聚类算法是一种无监督学习算法，主要用于数据聚类。该算法的主要目标是找到一个数据点的划分，使得每个数据点与其所在簇的质心（即该簇所有数据点的均值）之间的平方距离之和最小。
Java数据结构（十）——冒泡排序、快速排序
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文章介绍了冒泡排序和快速排序，快速排序的内容包括：划分方式、优化策略以及非递归实现
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A算法通过维护一个优先队列（通常是最小堆），并根据启发式函数（如g(n) + h(n)，其中g(n)是从起点到当前点的实际距离，h(n)是从当前点到目标点的估计距离）来评估节点的优先级。它从图的某个顶点V0开始，依次访问V0的各个未被访问过的邻接点，然后从这些邻接点出发，再依次访问它们的未被访问过的邻接点，直到图中所有已被访问过的顶点的邻接点都被访问到。它从当前的节点开始，和周围的邻居节点的值进行比较，如果当前节点不是最大的，就用最高的邻居节点来替换当前节点，从而实现向“山峰”的高处攀爬的目的。
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qq_65186476的博客
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试除法求约数、约数个数、约数之和、最大公约数
点云DBSCAN聚类
09-06
点云DBSCAN聚类是一种常用的聚类方法，可以应用于三维点云数据。DBSCAN算法通过确定点的密度来进行聚类，具体实现方式可以使用Python库open3d中的cluster_dbscan函数。在该函数中，eps参数表示确定点密度时考虑的邻近点的距离大小，min_points参数表示组成一类最少需要的点的数量。运行该函数后，会返回聚类成功的类别，其中-1表示没有分到任何类中的点。 您可以使用以下代码实现点云DBSCAN聚类： ```python import open3d as o3d import numpy as np file_path = 'rabbit.pcd' pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path) pcd.paint_uniform_color([0.5, 0.5, 0.5]) # 指定显示为灰色 labels = np.array(pcd.cluster_dbscan(eps=0.25, min_points=16, print_progress=True)) max_label = np.max(labels) # 最大值相当于共有多少个类别 colors = np.random.randint(255, size=(max_label + 1, 3))/255. colors = colors # 没有分类成功的点设置为黑色 colors = 0 pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors[:, :3]) o3d.visualization.draw_geometries([pcd], window_name="DBSCAN聚类", point_show_normal=False, width=800, height=600) ``` 上述代码中，首先使用open3d库的read_point_cloud函数读取点云数据。然后调用cluster_dbscan函数进行DBSCAN聚类，指定eps和min_points参数。最后根据聚类结果为点云赋予不同的颜色，并通过调用draw_geometries函数可视化点云。 这样，您就可以通过点云DBSCAN聚类方法对三维点云数据进行聚类分析了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [八种点云聚类方法（一）— DBSCAN](https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124518507)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]
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