Debug: defusedxml, CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED,CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY,undistortPoints

错误日志1
运行python报：

ImportError: No module named defusedxml.

解决方法
就是有个python包没找到，装上就行：

pip install defusedxml

# 如果是系统自带的python：
sudo pip -H install defusexml

错误日志2
为python3编译ros vision_opencv中的cv_bridge时，报：

error: 'CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED' was not declared in this scope.

直接原因是编译器没找到opencv中这个常量的定义，根本原因是opencv4中把下面这些常量替换了：

opencv3                 opencv4
CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED IMREAD_UNCHANGED
CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE IMREAD_GRAYSCALE
CV_LOAD_IMAGE_COLOR     IMREAD_COLOR
CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH  IMREAD_ANYDEPTH

把上面的常量名换成opencv4的就行了

错误日志3
为python3编译ros image_pipeline时，报：

error: 'CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY' was not declared in this scope

其实原因和上面一样，常量名在opencv4中被替换了

解决方法
把CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY换成IMWRITE_JPEG_QUALITY，问题解决。

错误日志4
还是编译上面的ros image_pipeline，报：

error: 'undistortPoints' is not a member of 'cv'

意思是这个函数不在cv命名空间中。实际上cv空间是有这个函数的，但是没include这个函数的头文件，所以没找到。

解决方法
在报错的.cpp文件中添加头文件：

#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>

问题解决