想要获得达到预定加速度和速度(例如 = , = )的轨迹可以通过设定下面方程:
然后(注意t1 = t0 + T)
在这种情况下,匀速段只有下述条件成立时才存在:
如果条件不成立,则时间计算如下:
然后
在这种方式下,总时间T(从q0到q1)是不能指定的,相反它的值通过指定加速度和速度的值然后计算出来。
想要获得达到预定加速度和速度(例如 = , = )的轨迹可以通过设定下面方程:
然后(注意t1 = t0 + T)
在这种情况下,匀速段只有下述条件成立时才存在:
如果条件不成立,则时间计算如下:
然后
在这种方式下,总时间T(从q0到q1)是不能指定的,相反它的值通过指定加速度和速度的值然后计算出来。