Gazebo室外仿真之地形植物建模

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地形

法一：terrain_generator

首先查阅资料：

1. GAZEBO构建室外环境地图之创建高度图

2. GAZEBO构建室外环境地图之加载山地地形

由于我的项目需求是需要甘蔗地的地形模型，对于从卫星地图中获取高程图的办法明显不能达到要求，所以这里我选择采用World Creator 建模，然后导出成高程图：
然后使用opencv调整大小，这里转换了多张不同大小的图像：

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char **argv)
{
    // read image
    Mat hmap = imread("heightmap.png", IMREAD_GRAYSCALE);
    //Mat hmap = imread("mtsthelens_1025.tif", IMREAD_ANYDEPTH);
    if (hmap.empty()) //如果没有读到图片，则为true
    {
        std::cout << "图片读取错误" << std::endl;
    }
    Mat rmap;
    //把图片改成2^n-1大小的8位图片
    for (int i = 7; i <= 12; i++)
    {
        int map_size = pow(2, i) + 1;
        string addr = "hetmap_png2png" + to_string(map_size) + "_l.png";
        resize(hmap, rmap, Size(map_size, map_size));
        imwrite(addr, rmap);
    }
    /*
    编译：
    g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv4`
    return 0;
}

然后采用资料2中的脚本https://github.com/Sarath18/terrain_generator，生成了.world文件，然后使用gazeo打开，得

查看文件，也找不到材质文件在哪，所以之后另寻他法。

法二：gdal

Gazebo 11分类教程——构建仿真世界（三）

然而，在最后一步出错，并不能复现上面的文章里的效果

GAZEBO_RESOURCE_PATH="$GAZEBO_RESOURCE_PATH:/tmp" gazebo /tmp/volcano.world

也找不到原因：
更多参考文献:
在Gazebo中使用DEM構建起伏地形環境
gazebo仿真记事（二）：gazebo里加载自己的DEM
Digital Elevation Models
gdal将16位的tif转为8位tif
gdalwarp

法三：blender（成功）

参考视频How to create terrain for Gazebo simulation with Blender 2.9了解到使用blender也可以建模，视频中的项目地址：Gazebo Terrain Tutorial，按照视频指导，成功建立地形模型并导入gazebo。
上面的视频在油管上，我已经搬运到了国内：使用blender创建仿真模型并导入Gazebo
一些细节设置的资料：
Blender怎么快速建模一片绿树叶？Blender快速建模一片绿树叶教程
blender2.9怎么快速建模一颗树苗? blender树的建模技巧
最终效果图：