ROS与V-rep联合仿真实验

V-rep机器人仿真软件介绍

此篇是基于《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》一书以及结合自身操作时所出现问题来解决。
V-rep是一个强大的机器人三维集成开发环境，号称机器人仿真器里的瑞士军刀。它是基于分布式控制架构的、免费的、完善的开发环境，内部集成工业串联机械臂、并联机械臂、多足机器人、移动机器人模型，同时也可以根据用户需要导入对应的SolidWorks模型。
V-rep具有丰富的API，这些接口或基于C/C++语言，或基于Lua脚本。作为快速原型验证、远程监控、快速算法开发、机器人相关教育和工厂自动化系统仿真的工具，V-rep具有以下优点。
1.跨平台（Windows、macOS、Linux）
2.支持多种编程方法（嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口或自定义的解决方案）
3.多种编程开发语言（C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave和Urbi）
4.丰富应用编程接口函数。
5.提供ROS服务、发布类型、ROS订户类型、可拓展性好
6.完整的运动学解算器（对于任何机构的逆运动学和正运动学）
7.路径规划
8.多种图像处理的视觉传感器
9.数据记录与可视化（时距图、X/Y图或三维曲线）

V-rep与Gazebo的区别

Gazebo的优势在于完全兼容ROS，但是构建机器人仿真环境较复杂。相比与Gazebo，V-rep有丰富的场景（各种机器人、传感器、移动平台等）可供使用，这可以使学习者省去大量模型搭建的时间，从而将更多的精力投入到算法研究。

V-rep与ROS通信机制

ROS和V-rep之间可以通过多种方式进行通信，主要有以下3种：
1.The RosInterface（官方The RosInterface通信）
2.The ROS plugin skeleton（ROS skeleton插件通信）
3.ROS interfaces developed by others（第三方开发的ROS interfaces通信）
其中，第一种是官方提供并推荐的方式，第二种在github中可以找到，最后一种是ros_wiki上提供的。目前，还有ROS2这种更新型的方式。

V-rep安装步骤

1.进入v-rep官网

http://www.v-rep.eu/downloads.html.

官网:

2.进入Downloads

3.选择最下方的Previous versions of CoppeliaSim/V-REP

4.选择你所需求的版本

任何一款软件或插件我们一开始尽量不选择最新或最旧版本，找个中间的一般兼容性以及性能会更好。
书上使用的环境要求（系统版本+ROS版本+V-rep版本）Ubuntu14.04+indjgo+V-rep 3.4.0 EDU
最初我使用的时Ubuntu16.04+kinetic+CoppeliaSim 4.0 EDU（在3.6.2 versions后V-REP改名为CoppeliaSim），按照书上源码编译仿真都可以执行，但联合实验时就发生odom没有接受到仿真模型所发送的数据。通过对比CoppeliaSim4.0与V-rep 3.5.0两者场景模型上的Lua程序，发现所对应ROSInterface接口的函数都已经更换，猜想可能就是因为版本的问题。之后更换过3.6.0和3.6.1版本，发现安装路径下没有compiledRosPlugins文件夹，就需要自己编译libv_repExtRosInterface.so库，果断更换3.5.0版本。结果不出所料，直接运行即可模拟。
另外需注意的：每个版本都有EDU、Play版本，Play版本是简介版的里面只有两个机器人例子，除此之外要自己添加，而EDU里有完整的场景和模型。

5.配置RosInterface

下载后得到gz、xz等压缩格式，使用tar -Jxf xxx.xz解压 进入解压后文件使用./coppeliasim.sh指令即可进入GUI界面。
接下来可能在终端会发现RosInterface没有load成功，这时就需要将 /VREP/compiledRosPlugins 中的libv_repExtRosInterface.so库复制到/VREP下后，先执行roscore命令再执行./vrep.sh或./coppliasim.sh即可。

6.结果

参考博文：

https://blog.csdn.net/qq_37994458/article/details/83932155.
https://blog.csdn.net/qq_30637919/article/details/88604372.