视觉SLAM十四讲理论与实践 笔记（三）李群与李代数

前情提要：

SLAM中运动指x的状态，当观测的状态和之前的状态不一致时，需进行调整，或者对旋转矩阵求导时，不能用微分的形式。
旋转矩阵进行加减后，并不满足旋转矩阵的条件（R带有约束，四元数也有约束（单位四元数）），即加法不成立。

1 群

群是在一个集合中只定义一种二元运算的代数系，也是最简单最基本的代数系。
定义：
设 $G$是一个非空集合, 若在$G$上定义一个二元运算$・$满足

1. 结合律: 对任何$a,b,c\in G$有 $(a\cdot b)\cdot c=a\cdot (b\cdot c)$ , 则称$G$是一个半群 (semigroup), 记作$(G,\cdot )$ . 若$(G,\cdot )$ 还满足
2. 存在单位元$e$使对任何$a\in G$有$e\cdot a=a\cdot e=a$
3. 对任何$a\in G$有逆元$a^{-1}$ 使 $a^{-1}\cdot a=a\cdot a^{-1}=e$ .则称 $(G,\cdot )$ 是一个群 (group).如果半群中也有单位元, 则称为含幺半群 (monoid).
   
   

2 李群与李代数

3 指数映射与对数映射