一、非差非组合精密单点定位(UDUC-PPP)相对于非差无电离层精密单点定位(IF-PPP)的优势如下:
1)充分利用 了所有观测方程,不会因线性组合减少观测方程并且放大观测噪声等情况;
2)对电离层 延迟参数进行参数估计,拓宽了其在电离层建模、电离层信息约束的 PPP 应用;
3)该模型直接基于原始观测方程,方便将其拓展为多频多系统等应用场景。
二、UDUC-PPP原始观测方程如下:
(红框处公式书写错误,j=2)其他参数具体含义请参考《GNSS精密单点定位及模糊度固定研究》P9,以双频为例由公式易知UDUC-PPP滤波产生的N1和N2浮点模糊度及其对应的方差-协方差阵。
三、获取N1和N2星间单差浮点模糊度及其对应方差-协方差阵
上式中,和
分别表示参考星和非参考星的原始N1浮点模糊度,单位为m;H_sd表示星间单差的转移矩阵;
表示非模糊度参数与星间单差N1浮点解和星间单差N2浮点解组成的方差-协方差阵。
四、获取Nwl星间单差浮点模糊度及其方差-协方差阵:
上式中,表示星间单差宽巷浮点模糊度,单位为周;H_wl表示组宽巷模糊度方差-协方差的转移矩阵;
表示非模糊度参数与星间单差N1浮点模糊度和星间单差Nwl浮点模糊度组成的方差-协方差阵。
五、LAMBDA搜索固定星间单差Nwl:
从中取出
,将
星间单差宽巷浮点模糊度向量及其方差-协方差阵作为输入量,通过LAMBDA算法固定星间单差宽巷浮点模糊度,若一次全部固定且通过ratio则进行ILS算法更新星间单差N1浮点模糊度及其方差-协方差阵,否则进行部分模糊度固定(可以选择的部分模糊度策略较多,高度角,方差大小等等,依次剔除最大值),则最后满足模糊度个数不小于4,若通过ratio检验则进行ILS更新。
ILS更新(参考GNSS PPP无电离层模糊度固定硬核讲解),仅传入参数不同:
此时,式中表示
;
和
分别表示
和
即星间单差宽巷浮点模糊度和固定模糊度;
表示
;
表示
;
表示
。据此可获得经过宽巷固定解更新的星间单差N1浮点模糊度及其方差-协方差阵。
六、LAMBDA搜索固定星间单差N1(此处为五中获得的结果):
将五中获得的和
星间单差窄巷浮点模糊度向量及其方差-协方差阵作为输入量,通过LAMBDA算法固定星间单差窄巷浮点模糊度,若一次全部固定且通过ratio则进行ILS算法更新非模糊度参数,否则进行部分模糊度固定,若最后满足模糊度个数不小于4,若通过ratio检验则进行ILS更新非模糊度参数(接收机坐标、接收机钟差等)。
ILS更新(参考GNSS PPP无电离层模糊度固定硬核讲解),仅传入参数不同:
此时,式中表示非模糊度参数;
和
分别表示
和
即星间单差窄巷浮点模糊度和固定模糊度;
表示
;
表示
;
表示
。据此可获得经过窄巷固定解更新的非模糊度参数,即固定解。注意:上述公式中均要着重注意单位统一!
七、以WUM OSB产品为例展示UC-PPPAR定位效果(固定率为98.6%):
按照上述步骤即可实现UC-PPPAR算法,欢迎评论区讨论学习!