GNSS PPP非差非组合模糊度固定算法硬核讲解

一、非差非组合精密单点定位（UDUC-PPP）相对于非差无电离层精密单点定位（IF-PPP）的优势如下：

1）充分利用 了所有观测方程，不会因线性组合减少观测方程并且放大观测噪声等情况；

2）对电离层 延迟参数进行参数估计，拓宽了其在电离层建模、电离层信息约束的 PPP 应用；

3）该模型直接基于原始观测方程，方便将其拓展为多频多系统等应用场景。

二、UDUC-PPP原始观测方程如下：

（红框处公式书写错误，j=2）其他参数具体含义请参考《GNSS精密单点定位及模糊度固定研究》P9，以双频为例由公式易知UDUC-PPP滤波产生的N1和N2浮点模糊度及其对应的方差-协方差阵。

三、获取N1和N2星间单差浮点模糊度及其对应方差-协方差阵

上式中，和分别表示参考星和非参考星的原始N1浮点模糊度，单位为m；H_sd表示星间单差的转移矩阵；表示非模糊度参数与星间单差N1浮点解和星间单差N2浮点解组成的方差-协方差阵。

四、获取Nwl星间单差浮点模糊度及其方差-协方差阵：

上式中，表示星间单差宽巷浮点模糊度，单位为周；H_wl表示组宽巷模糊度方差-协方差的转移矩阵；表示非模糊度参数与星间单差N1浮点模糊度和星间单差Nwl浮点模糊度组成的方差-协方差阵。

五、LAMBDA搜索固定星间单差Nwl：

从中取出，将星间单差宽巷浮点模糊度向量及其方差-协方差阵作为输入量，通过LAMBDA算法固定星间单差宽巷浮点模糊度，若一次全部固定且通过ratio则进行ILS算法更新星间单差N1浮点模糊度及其方差-协方差阵，否则进行部分模糊度固定（可以选择的部分模糊度策略较多，高度角，方差大小等等，依次剔除最大值），则最后满足模糊度个数不小于4，若通过ratio检验则进行ILS更新。

ILS更新（参考GNSS PPP无电离层模糊度固定硬核讲解），仅传入参数不同：

此时，式中表示;和分别表示和即星间单差宽巷浮点模糊度和固定模糊度；表示；表示;表示。据此可获得经过宽巷固定解更新的星间单差N1浮点模糊度及其方差-协方差阵。

六、LAMBDA搜索固定星间单差N1（此处为五中获得的结果）：

将五中获得的和星间单差窄巷浮点模糊度向量及其方差-协方差阵作为输入量，通过LAMBDA算法固定星间单差窄巷浮点模糊度，若一次全部固定且通过ratio则进行ILS算法更新非模糊度参数，否则进行部分模糊度固定，若最后满足模糊度个数不小于4，若通过ratio检验则进行ILS更新非模糊度参数（接收机坐标、接收机钟差等）。

ILS更新（参考GNSS PPP无电离层模糊度固定硬核讲解），仅传入参数不同：

 

此时，式中表示非模糊度参数;和分别表示和即星间单差窄巷浮点模糊度和固定模糊度；表示；表示;表示。据此可获得经过窄巷固定解更新的非模糊度参数，即固定解。注意：上述公式中均要着重注意单位统一！

七、以WUM OSB产品为例展示UC-PPPAR定位效果（固定率为98.6%）：

按照上述步骤即可实现UC-PPPAR算法，欢迎评论区讨论学习！