ros2 tips_7 参数声明declare和修改方法

在ROS 2中，通过参数服务器管理系统参数和节点参数，可以通过declare_parameter()方法在节点中声明一个参数。声明后，才可以在以下几种情况下修改：

• 1 .在命令行中使用ros2 param set命令设置参数的值。
• 2.在节点中使用set_parameters_atomically()、set_parameters()或set_parameters_callback()方法设置参数的值。
• 3.在rqt的rqt_reconfigure插件中修改参数的值。

如果没有在节点中声明，就不能直接修改其值。但是，你可以使用get_parameter()方法来获取未声明的参数的值，并使用declare_parameter()方法将其声明。此后，你就可以在上述三种情况下修改该参数的值。

需要注意的是，在修改参数的值之前，必须先声明该参数，否则修改操作将会失败。同时，在ROS 2中，参数的默认值是在声明参数时设置的，如果参数未声明则默认值为None。因此，在使用参数之前，必须确保参数已经声明，并且在必要的地方设置了默认值。

总之，对于未声明的参数，不能直接修改其值，必须先通过declare_parameter()方法将其声明并设置默认值，然后才能修改其值。