EAI ydlidar X4 ROS无法获取建立node，官方程序初始化失败

根据ydlidar_ros内步骤配置完成激光雷达，运行

$ roslaunch ydlidar_ros lidar.launch

激光雷达不转，且报错

ERROR: cannot launch node of type [ydlidar_ros/ydlidar_node]: Cannot locate node of type [ydlidar_node] in package [ydlidar_ros]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

报错提示检查文件可执行权限，但是无法解决问题。

可能原因

1.数据线问题

2.SDK没有编译

下面分步进行测试

1.连接笔记本，使用官方程序测试雷达有没有坏。

下载与技术支持_ydlidar|机器人激光雷达领导品牌

根据YDLIDAR X4使用手册安装驱动和客户端，发现初始化雷达失败

 本来以为是初始参数设置问题，询问客服也无法解决。正当准备返厂维修，突然想到可能用的USB线只是一根充电线，无法传输数据。

换了一根线，使用雷达客户端正常运转。

参考资料：USB数据线和充电线有什么不同_百度知道 (baidu.com)

连接回ROS，雷达运行正常。

2.有时将功能包加到工作空间，进行编译时，SDK功能包没有正常编译导致无法加载ydlidar_node。

查看devel/lib中是否有ydlidar_ros的包。若没有，尝试单独编译ydlidar_ros。 

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ydlidar_ros"

注意编译完成后，需要解除单独编译，否则之后catkin_make将只编译ydlidar_ros这个包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

 或者 也可以将工作空间下的devel和build包都删除，然后重新编译整个工作空间，若功能多可能编译时间较长。

编译完成后，devel/lib中出现ydlidar_ros的包，同时雷达正常运行