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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章,地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。
Second算法是一种基于三维点云的目标检测算法。Second算法采用了几乎与Voxelnet三维目标检测算法完全一致的设计思路,主要差异表现在将Voxelnet CML(Convolutional Middle Layer)卷积提取特征层改为采用三维稀疏卷积进行特征提取。因此,在理解Second算法之前,推荐先看一遍voxelnet算法,详细介绍请参考之前的博客:【三维目标检测】VoxelNet(三):模型详解_Coding的叶子的博客-CSDN博客_voxelnet 点云 目标检测。
1 稀疏卷积简介
以二维图像为例,如果图像中绝大多数像素取值都为0,那么我们可以称这个图像是稀疏的。对于三维点云,体素中很多点的取值都是空的,或者置为0,因而也是稀疏的。对于取值