线驱动机器相关（cable-driven）

一、达芬奇手术机器人机械臂拆解

参考视频资料：Teardown of Surgical Robot Instrument

外观：

 整体长度大概22inch，管子直径8mm

 基座端有四处旋钮，代表可驱动自由度数目。

 

三个旋转轴A1，A2，A3，其中两个爪子可单独控制绕A2的转动。

驱动原理 

 

 

内部结构 ，有四个绕线轴，以及一些电路。

 绕线轴近照：

一边为非常小的轴承，另一边为较大轴承 

 中间有跟管子，可以通水。

 导向轮的拆除

 

 

 拆出来可以看见管子里每条绳外边都包了层金属

 

 

二、An unusual reducer

参考视频：You've never seen the robot arm like this one.

基本原理：动滑轮组

 最简单的情况：红色为驱动杆

      

加一对

 

再加一对

 

 

 

 实物