STM32F407HAL库-11.定时器

最新推荐文章于 2024-01-28 01:36:17 发布

飘飘仙儿__

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定时器(Timer)最基本的功能就是定时了，比如定时发送 USART 数据、定时采集 AD 数据等等。如果把定时器与 GPIO 结合起来使用的话可以实现非常丰富的功能，可以测量输入信号的脉冲宽度，可以生产输出波形。定时器生产 PWM 控制电机状态是工业控制普遍方法，这方面知识非常有必要深入了解。

STM32F4xx系列控制器有2个高级控制定时器、10个通用定时器和2个基本定时器，还有两个看门狗定时器。看门狗定时器会在后面实验讲解。控制器上所有定时器都是彼此独立的，不共享任何资源。各个定时器特性请参考下表：

实际上，就功能上来说通用定时器包含所有基本定时器功能，而高级控制定时器包含通用定时器所有功能。

高级控制定时器时基单元包括一个16位自动重载计数器ARR，一个16位的计数器CNT，可向上/下计数，一个16位可编程预分频器PSC，预分频器时钟源有多种可选，有内部时钟和外部时钟，还有一个8位的重复计数器RCR。

高级控制定时器功能框图包含了高级控制定时器最核心内容，掌握了功能框图，对高级控制定时器就有一个整体的把握，在编程时思路就非常清晰，如下图：

1、①时钟源

高级控制定时器有4个时钟源可选：

A、内部时钟源CK_INT
B、外部时钟模式1：外部输入引脚TIx（x=1,2,3,4）
C、外部时钟模式2：外部触发输入ETR
D、内部触发输入

A：内部时钟源

内部时钟CK_INT即来自于芯片内部，等于168M，一般情况下，我们都是使用内部时钟。当从模式控制寄存器 TIMx_SMCR 的 SMS 位等于 000 时，则使用内部时钟。

B：外部时钟模式1

①：时钟信号输入引脚

当使用外部时钟模式1 的时候，时钟信号来自于定时器的输入通道，总共有4个，分别为 TI1/2/3/4，即TIMx_CH1/2/3/4。具体使用哪一路信号，由 TIM_CCMx 的位CCxS[1:0] 配置，其中 CCM1 控制 TI1/2，CCM2 控制 TI3/4。

②：滤波器

如果来自外部的时钟信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话，我们就需要使用滤波器对 ETRP 信号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的，具体的由 TIMx_CCMx 的位 ICxF[3:0]配置。

③：边沿检测

边沿检测的信号来自于滤波器的输出，在成为触发信号之前，需要进行边沿检测，决定是上升沿有效还是下降沿有效，具体的由 TIMx_CCER 的位 CCxP 和 CCxNP 配置。

④：从模式选择

选定了触发源信号后，最后我们需把信号连接到 TRGI 引脚，让触发信号成为外部时钟模式 1 的输入，最终等于 CK_PSC，然后驱动计数器 CNT 计数。具体的配置 TIMx_SMCR 的位 SMS[2:0]为 000 即可选择外部时钟模式 1。

⑤：使能计数器

经过上面的 5个步骤之后，最后我们只需使能计数器开始计数，外部时钟模式 1 的配置就算完成。使能计数器由 TIMx_CR1 的位 CEN 配置。

C：外部时钟模式2

①：时钟信号输入引脚

当使用外部时钟模式2的时候，时钟信号来自于定时器的特定输入通道 TIMx_ETR，只有 1 个。

②：外部触发极性

来自 ETR 引脚输入的信号可以选择为上升沿或者下降沿有效，具体的由 TIMx_SMCR 的位 ETP 配置。

③：外部触发预分频器

由于 ETRP 的信号的频率不能超过 TIMx_CLK（180M）的1/4，当触发信号的频率很高的情况下，就必须使用分频器来降频，具体的由 TIMx_SMCR 的位ETPS[1:0]配置。

④：滤波器

如果 ETRP 的信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话，我们就需要使用滤波器对 ETRP 信号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的。具体的由TIMx_SMCR 的位 ETF[3:0]配置，其中的fDTS是由内部时钟 CK_INT分频得到，具体的由TIMx_CR1的位 CKD[1:0]配置。

⑤：从模式选择

经过滤波器滤波的信号连接到 ETRF引脚后，触发信号成为外部时钟模式 2 的输入，最终等于 CK_PSC，然后驱动计数器 CNT 计数。具体的配置 TIMx_SMCR 的位 ECE 为 1 即可选择外部时钟模式 2。

⑥：使能计数器

经过上面的5个步骤之后，最后我们只需使能计数器开始计数，外部时钟模式 2 的配置就算完成。使能计数器由 TIMx_CR1 的位 CEN 配置。

D：内部触发输入

内部触发输入是使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器。硬件上高级控制定时器和通用定时器在内部连接在一起，可以实现定时器同步或级联。主模式的定时器可以对从模式定时器执行复位、启动、停止或提供时钟。高级控制定时器和部分通用定时器 (TIM2至 TIM5)可以设置为主模式或从模式，TIM9 和 TIM10 可设置为从模式。

下图为主模式定时器（TIM1）为从模式定时器（TIM2）提供时钟，即TIM1用作TIM2的预分频器。

2、②控制器

高级控制定时器控制器部分包括触发控制器、从模式控制器以及编码器接口。触发控制器用来针对片内外设输出触发信号，比如为其它定时器提供时钟和触发 DAC/ADC 转换。编码器接口专门针对编码器计数而设计。从模式控制器可以控制计数器复位、启动、递增/递减、计数。

3、③时基单元

①：预分频器PSC

预分频器 PSC，有一个输入时钟 CK_PSC 和一个输出时钟 CK_CNT。输入时钟 CK_PSC 就是上面时钟源的输出，输出CK_CNT 则用来驱动计数器 CNT 计数。通过设置预分频器 PSC 的值可以得到不同的 CK_CNT，实际计算为：fCK_CNT等于 fCK_PSC/(PSC[15:0]+1)，可以实现 1 至 65536 分频。

②：计数器CNT

高级控制定时器的计数器有三种计数模式，分别为递增计数模式、递减计数模式和递增/递减(中心对齐)计数模式。

递增计数模式下，计数器从0开始计数，每来一个CK_CNT 脉冲计数器就增加1，直到计数器的值与自动重载寄存器 ARR 值相等，然后计数器又从 0 开始计数并生成计数器上溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成上溢事件就马上生成更新事件(UEV)；如果使能重复计数器，每生成一次上溢事件重复计数器内容就减 1，直到重复计数器内容为 0 时才会生成更新事件。
递减计数模式下，计数器从自动重载寄存器 ARR 值开始计数，每来一个CK_CNT 脉冲计数器就减 1，直到计数器值为 0，然后计数器又从自动重载寄存器 ARR 值开始递减计数并生成计数器下溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成下溢事件就马上生成更新事件；如果使能重复计数器，每生成一次下溢事件重复计数器内容就减 1，直到重复计数器内容为 0 时才会生成更新事件。
中心对齐模式下，计数器从 0 开始递增计数，直到计数值等于(ARR-1)值生成计数器上溢事件，然后从 ARR 值开始递减计数直到 1 生成计数器下溢事件。然后又从 0 开始计数，如此循环。每次发生计数器上溢和下溢事件都会生成更新事件。

③：自动重载寄存器ARR

自动重载寄存器 ARR 用来存放与计数器 CNT 比较的值，如果两个值相等就递减重复计数器。可以通过 TIMx_CR1 寄存器的 ARPE 位控制自动重载影子寄存器功能，如果 ARPE 位置 1，自动重载影子寄存器有效，在事件更新时才把 TIMx_ARR 值赋给影子寄存器。如果 ARPE 位为 0，则将TIMx_ARR 值永久的赋给影子寄存器。

④：重复计数器RCR

在基本/通用定时器发生上/下溢事件时直接就生成更新事件，但对于高级控制定时器却不是这样，高级控制定时器在硬件结构上多出了重复计数器，在定时器发生上溢或下溢事件是递减重复计数器的值，只有当重复计数器为 0 时才会生成更新事件。在发生 N+1 个上溢或下溢事件(N 为 RCR 的值)时产生更新事件。

4、④输入捕获

输入捕获可以对信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉宽和测量PWM输入信号的频率和占空比这两种。

输入捕获的大概原理就是，当捕获到信号的跳边沿的时候，把计数器CNT的值锁存到捕获寄存器CCR中，把前后两次捕获到的CCR寄存器中的值相减，就可以算出脉宽或者频率。如果捕获的脉宽的时间长度超过你的捕获定时器的周期，就会发生溢出，这个我们需要做额外的处理。

①：输入通道

需要被测量的信号从定时器的外部引脚 TIMx_CH1/2/3/4 进入，通常叫 TI1/2/3/4，在后面的捕获讲解中对于要被测量的信号我们都以 TIx 为标准叫法。

②：输入滤波器和边沿检测器

当输入的信号存在高频干扰的时候，我们需要对输入信号进行滤波，即进行重新采样，根据采样定律，采样的频率必须大于等于两倍的输入信号。比如输入的信号为 1M，又存在高频的信号干扰，那么此时就很有必要进行滤波，我们可以设置采样频率为 2M，这样可以在保证采样到有效信号的基础上把高于 2M 的高频干扰信号过滤掉。

滤波器的配置由 CR1 寄存器的位 CKD[1:0]和 CCMR1/2 的位 ICxF[3:0]控制。从 ICxF 位的描述可知，采样频率 fSAMPLE可以由 fCK_INT和 fDTS分频后的时钟提供，其中是 fCK_INT内部时钟，fDTS 是 fCK_INT 经过分频后得到的频率，分频因子由 CKD[1:0]决定，可以是不分频， 2 分频或者是 4 分频。

边沿检测器用来设置信号在捕获的时候是什么边沿有效，可以是上升沿，下降沿，或者是双边沿，具体的由 CCER 寄存器的位 CCxP 和 CCxNP 决定。

③：捕获通道

捕获通道就是图中的 IC1/2/3/4，每个捕获通道都有相对应的捕获寄存器 CCR1/2/3/4，当发生捕获的时候，计数器 CNT的值就会被锁存到捕获寄存器中。

这里我们要搞清楚输入通道和捕获通道的区别，输入通道是用来输入信号的，捕获通道是用来捕获输入信号的通道，一个输入通道的信号可以同时输入给两个捕获通道。比如输入通道 TI1 的信号经过滤波边沿检测器之后的 TI1FP1 和 TI1FP2 可以进入到捕获通道 IC1 和 IC2，其实这就是我们后面要讲的 PWM 输入捕获，只有一路输入信号（TI1）却占用了两个捕获通道（IC1 和 IC2）。当只需要测量输入信号的脉宽时候，用一个捕获通道即可。输入通道和捕获通道的映射关系具体由寄存器 CCMRx 的位 CCxS[1:0]配置。

④：预分频器

ICx的输出信号会经过一个预分频器，用于决定发生多少个事件时进行一次捕获。具体的由寄存器 CCMRx 的位 ICxPSC 配置，如果希望捕获信号的每一个边沿，则不分频。

⑤：捕获寄存器

经过预分频器的信号 ICxPS 是最终被捕获的信号，当发生捕获时（第一次），计数器 CNT 的值会被锁存到捕获寄存器 CCR 中，还会产生 CCxI 中断，相应的中断位 CCxIF（在 SR 寄存器中）会被置位，通过软件或者读取 CCR 中的值可以将 CCxIF 清 0。如果发生第二次捕获（即重复捕获：CCR 寄存器中已捕获到计数器值且 CCxIF 标志已置 1），则捕获溢出标志位 CCxOF（在 SR 寄存器中）会被置位，CCxOF 只能通过软件清零。

5、⑤输出比较

输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，有冻结、将通过X（x=1,2,3,4）设置为匹配时输出有效电平、将通道X设置为匹配时输出无效电平、翻转、强制变为无效电平、强制变为有效电平、PWM1和PWM2这八种模式，具体使用哪种模式由寄存器CCMRx的位OCxM[2:0]配置。其中PWM模式是输出比较中的特例，使用的也最多。

①：比较寄存器

当计数器 CNT 的值跟比较寄存器 CCR 的值相等的时候，输出参考信号 OCxREF 的信号的极性就会改变，其中OCxREF=1（高电平）称之为有效电平，OCxREF=0（低电平）称之为无效电平，并且会产生比较中断 CCxI，相应的标志位 CCxIF（SR 寄存器中）会置位。然后 OCxREF 再经过一系列的控制之后就成为真正的输出信号 OCx/OCxN。

②：死区发生器

在生成的参考波形 OCxREF 的基础上，可以插入死区时间，用于生成两路互补的输出信号 OCx 和 OCxN，死区时间的大小具体由 BDTR 寄存器的位 DTG[7:0]配置。死区时间的大小必须根据与输出信号相连接的器件及其特性来调整。下图显示了死区时间的输出信号与参考信号OCxREF之间的关系。

③：输出控制

在输出比较的输出控制中，参考信号OCxREF 在经过死区发生器之后会产生两路带死区的互补信号 OCx_DT 和 OCxN_DT（通道 1~3 才有互补信号，通道 4 没有，其余跟通道 1~3 一样），这两路带死区的互补信号然后就进入输出控制电路，如果没有加入死区控制，那么进入输出控制电路的信号就直接是 OCxREF。

进入输出控制电路的信号会被分成两路，一路是原始信号，一路是被反向的信号，具体的由寄存器 CCER 的位 CCxP 和 CCxNP 控制。经过极性选择的信号是否由 OCx 引脚输出到外部引脚 CHx/CHxN 则由寄存器 CCER 的位 CxE/CxNE 配置。

④：输出引脚

输出比较的输出信号最终是通过定时器的外部 IO 来输出的，分别为 CH1/2/3/4，其中前面三个通道还有互补的输出通道 CH1/2/3N。更加详细的 IO 说明还请查阅相关的数据手册。

6、⑥短路功能

断路功能就是电机控制的刹车功能，使能断路功能时，根据相关控制位状态修改输出信

号电平。在任何情况下，OCx 和 OCxN 输出都不能同时为有效电平，这关系到电机控制常用的 H 桥电路结构原因。

断路源可以是时钟故障事件，由内部复位时钟控制器中的时钟安全系统(CSS)生成，也可以是外部断路输入 IO，两者是或运算关系。

系统复位启动都默认关闭断路功能，将断路和死区寄存器(TIMx_BDTR)的 BKE 为置 1，使能断路功能。可通过TIMx_BDTR 寄存器的 BKP 位设置设置断路输入引脚的有效电平，设置为 1 时输入 BRK 为高电平有效，否则低电平有效。

发送断路时，将产生以下效果：

TIMx_BDTR寄存器中主输出模式使能(MOE)位被清零，输出处于无效、空闲或复位状态；
根据相关控制位状态控制输出通道引脚电平；当使能通道互补输出时，会根据情况自动控制输出通道电平；
将 TIMx_SR 寄存器中的 BIF 位置 1，并可产生中断和 DMA 传输请求。
如果 TIMx_BDTR 寄存器中的自动输出使能(AOE)位置 1，则 MOE位会在发生下一个 UEV 事件时自动再次置 1。

下面介绍一下本实验使用到的寄存器（寄存器详细描述请参考STM32F407参考手册）：

控制寄存器1（TIMx_CR1）：

预分频寄存器（TIMx_PSC）：

自动重装载寄存器（TIMx_ARR）

该寄存器在物理上实际对应着两个寄存器，一个是可以直接操作的，另一个是看不到的，这个看不到的寄存器在STM32F4参考手册叫做影子寄存器，事实上真正起作用的是影子寄存器，根据 TIMx_CR1 寄存器中 APRE 位的设置：APRE=0 时，预装载寄存器的内容可以随时传送到影子寄存器，此时 2 者是连通的；而 APRE=1 时，在每一次更新事件（UEV）时，才把预装载寄存器（ARR）的内容传送到影子寄存器。

状态寄存器（TIMx_SR）

该寄存器用来标记当前与定时器相关的各种事件/中断是否发生。

定时器bsp_tim.c程序如下：

TIM_HandleTypeDef TIM1_Handler; // 定义定时器初始化结构体参数
// 定时器1初始化函数
void TIM1_Init(void)
{
	    TIM1_Handler.Channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1; // 选择定时器通道
	    TIM1_Handler.Instance = TIM1; // 选择定时器1
	    TIM1_Handler.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 定时器时钟分频 不分频
	    TIM1_Handler.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED1; // 中心对齐模式向上/向下计数
	    TIM1_Handler.Init.Period = 10000; // 自动重装载值
	    TIM1_Handler.Init.Prescaler = 0xFFFF; // 预分频
	    TIM1_Handler.Init.RepetitionCounter = 0xFF; // 定义重复次数
	    HAL_TIM_Base_Init(&TIM1_Handler); // 初始化定时器
	
	    HAL_TIM_Base_Start(&TIM1_Handler); // 启动定时器
} 

// 定时器硬件初始化
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	    if(htim->Instance == TIM1)
	    {
		    GPIO_InitTypeDef GPIO_Handler;
		    __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); // 使能GPIOF时钟
		    __TIM1_CLK_ENABLE();  // 使能定时器1时钟
		
		    GPIO_Handler.Pin = GPIO_PIN_7; // PF7
		    GPIO_Handler.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; // 复用推挽模式
		    GPIO_Handler.Pull = GPIO_PULLUP; // 上拉电阻
		    GPIO_Handler.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; // 中速
		    GPIO_Handler.Alternate = GPIO_AF1_TIM1; // 复用为定时器
		    HAL_GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_Handler); // 初始化GPIO
	    }
}

主函数如下：

extern TIM_HandleTypeDef TIM1_Handler;
uint16_t Counter; // 定义存储计数变量

int main(void)
{
	    CLOCLK_Init(); // 初始化系统时钟
	    TIM1_Init(); // 初始化定时器1
	    UART_Init(); // 串口初始化
	
	    while(1)
	    {
		    Counter = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&TIM1_Handler); // 获取定时器计数值
		    printf("Runtime is:%d\r\n", Counter); // 通过串口打印
		    HAL_Delay(100); // 延时100ms  
	    }
}

实验现象：将程序下载到开发板，连接USB转TTL模块并打开串口调试助手，可以看到串口调试助手接收缓冲区中打印出了定时器的计数值。

参考文章链接：https://www.cnblogs.com/firege/p/5805886.html

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