rosbag官网:http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline
1 查看发布的话题
rostopic list
rostopic list -v
2 bag数据记录——所有发布的消息
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles/
rosbag record -a //记录所有话题消息
ctrl+c终止数据的记录
3 查看rosbag recorg的帮助信息
rosbag record -h
4 bag数据播放
rosbag play 2019-09-21-21-57-10.bag
rqt_bag 2019-09-21-21-57-10.bag
可以同时播放多个topic数据,然后,右键publish就可以单独播放或显示某一话题
5 bag数据文件详细信息查看
rosbag info 2019-09-21-21-57-10.bag
打开rqt界面查看bag数据中所显示的相关消息——在plugins中可查看所需要的信息,减少子命令的使用
rosrun rqt_gui rqt_gui
rqt