rosbag使用教程

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本文档提供了ROSbag的详细使用教程，包括查看发布话题、记录bag数据、播放数据及查看文件信息。通过`rostopic list`、`rosbag record`等命令，用户能有效地管理和分析ROSbag数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

rosbag官网：http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline

1 查看发布的话题

rostopic list
rostopic list -v

2 bag数据记录——所有发布的消息

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles/
rosbag record -a   //记录所有话题消息
ctrl+c终止数据的记录

3 查看rosbag recorg的帮助信息

rosbag record -h

4 bag数据播放

 rosbag play 2019-09-21-21-57-10.bag

 rqt_bag 2019-09-21-21-57-10.bag

可以同时播放多个topic数据，然后，右键publish就可以单独播放或显示某一话题

5 bag数据文件详细信息查看

rosbag info 2019-09-21-21-57-10.bag

打开rqt界面查看bag数据中所显示的相关消息——在plugins中可查看所需要的信息，减少子命令的使用

rosrun rqt_gui rqt_gui
rqt

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