PCL点云库动手实践知识点1.2——基于voxelGrid下采样对点云进行处理

对点云进行下采样与可视化显示
使用体素化网格方法进行下采样，即通过减少点的数量减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。
下采样滤波原理：
通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体）内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点就用一个重点最终表示。

// 学习将点云数据写入pcd文件
// 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>
// 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件