PCL点云库动手实践知识点4——将点云坐标转换到gps坐标系下

1 程序1：

1.1 程序说明：

1）节点订阅话题/sensing/gnss/gps/odom，进入回调函数
2）回调函数中，将订阅话题的pose信息转换为eigen矩阵，其可获取到相对gps已知坐标系（即oxts的左手坐标系，x轴朝前，y轴朝右）下的位姿变换情况，然后再将其相对起点平移（实时获取的位置-起点位置），便可以得到gps坐标系下每个点相对起点的坐标变换矩阵transform_2
3）由于oxts坐标轴方向与点云坐标系y轴反向，因此，需要在transform_2前再乘一个仅y轴反向的旋转变换矩阵
实现如下：

Eigen::Matrix4d mat=Eigen::Matrix4d::Identity<