高精度IMU粗对准原理和实现

`

---

前言

imu为什么要进行对准呢？因为imu的数据输出是其自身坐标系的，一般定位为b系，平时导航的是n系，从b系到n系需要进行旋转才能让2个坐标系重合，旋转矩阵定义为Cnb。如何求这个Cnb?

如果imu是高精度的，它的陀螺能感知地球的自转（15°/小时），那么我们可以通过静止时的重力g和地球自转角速率wie来求Cnb。

如果imu是低精度的，不能感知地球自转，那就只能通过其他传感器，例如gnss或者磁力计来辅助求解了。

---

一、解析粗对准

当载体静止时，我们能得到地球自转角速度g和重力矢量wie在初始坐标系的分量，imu器件中陀螺仪的角速度wib和加速度计的比力值fib也可以求出，且他们之间可以旋转矩阵Cnb进行转换

虽然可以得到上面2个等式，但还不能求出Cnb，我们通过叉乘（两个向量的叉乘出来的向量，分别垂直于这两个向量）的形式分别构造2个向量

将上面的公式整合到一起，就可以求出Cnb
式中的陀螺wibb和加计比力数据fibb用的是静止时间段内求的一个均值，目的是降低陀螺高频噪声和高频晃动的影响。

注：只有重力g和地球自转wie不共线时，才能求出上面的逆矩阵，故在地球两极不能用粗对准方法；由于测量误差的存在，姿态矩阵不是正交矩阵。

二、进阶版

三、代码实现

.链接: https://github.com/shaoudelaochao/ImuAlignment/tree/master/ImuAlignment

代码包含解析粗对准和基于速度误差的kalman精对准2部分。