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本文详细介绍了Apollo自动驾驶系统中的一些关键数学工具，包括向量表示vec2d、sin函数查表sin_table、黄金分割法搜索、四元数quaternion、多边形处理polygon2d、路径匹配path_matcher、线性插值linear_interpolation以及卡尔曼滤波kalman_filter等。这些工具在感知、定位、路径规划等方面发挥重要作用。
文章目录
- 1、vec2d
- 2、sin_table
- 3、search
- 4、quaternion（待定）
- 5、polygon2d
- 6、path_matcher
- 7、mpc_osqp(待定)
- 8、matrix_operations(暂未用到)
- 9、math_utils
- 10、linear_quadratic_regulator（待定）
- 11、linear_interpolation
- 12、line_segment2d
- 13、kalman_filter（待定）
- 14、integral
- 15、hermite_spline（未使用）
- 16、euler_angles_zxy
- 17、curve_fitting（未使用）
- 18、cartesian_frenet_conversion
- 19、box2d
- 20、angle
- 21、aaboxkdtree2d（待定）
- 22、aabox2d
备注：待定为后续进一步研究，未使用则为apollo实际代码中未进行调用，暂时不做研究
1、vec2d
向量表示point
2、sin_table
sin函数查表，对应的是[0 π/2]映射到[0 ,16384]之间的查表值进行查表
使用方法：用于angle类来使用的。
3、search
黄金分割法求最小值
限制：
4、quaternion（待定）
四元素法求朝向角，主要用在感知和定位模块
5、polygon2d
多边形类，包含：求面积，最大x点，y点，最小x点，y点，是否为凸空间，是否和其他线段、点、空间有交叉点等，多边形到point的距离&#
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