百度apollo planning代码学习-Apollo\modules\planning\math\curve1d\Curve1d类代码详解

概述

Curve1d类是apollo planning模块下modules\planning\math\curve1d\curve1d.h实现

从类名来看，应该是Curve1d是1维参数曲线类？

从代码来看Curve1d类主要是实现：
显然这就是一个1基类，1维参数曲线类，并无任何实现，仅声明接口，具体由派生类实现这些接口，相当于声明了派生类的接口规范，派生类必须实现这里声明的所有接口；
派生类必须实现：获取参数曲线的参数总长度的函数，参数曲线信息转字符串的函数，插值出指定参数处对应的指定阶导数的值的函数

curve1d.h

#pragma once

#include <string>

namespace apollo {
namespace planning {

// Base type for various types of 1-dimensional curves
//显然这就是一个1基类，1维参数曲线类，并无任何实现，仅声明接口，具体由派生类实现这些接口，相当于声明了派生类的接口规范，必须实现这里声明的所有接口

class Curve1d {
 public:
 //默认构造函数，析构函数
  Curve1d() = default;

  virtual ~Curve1d() = default;

//插值函数，而且可以插值出指定参数处对应的指定阶导数的值，
  virtual double Evaluate(const std::uint32_t order,
                          const double param) const = 0;

//可以获取整个1维参数的参数总长
  virtual double ParamLength() const = 0;

//将曲线相关的信息系数等转化成字符串，便于输出打印调试等
  virtual std::string ToString() const = 0;
};

}  // namespace planning
}  // namespace apollo