实验3:取-放轨迹规划——7次多项式轨迹的规划 文末有本项目代码的Github链接 文章目录 一、实验目的和要求 1.1 目的 1.2 要求 二、实验手段 三、轨迹规划的推导过程(7次多项式) 3.1 边界条件 3.2 连续条件 3.3 七次多项式推导 四、仿真结果与比较分析 4.1 转移过程点 4.2 求解四个位置的关节角 4.3 求解每个关节的轨迹多项式系数 4.4 绘制各个关节的位置、速度、加速度图像