【机器人技术基础】MATLAB Robotics Toolbox PUMA560 7次多项式取-放轨迹的规划

实验3：取-放轨迹规划——7次多项式轨迹的规划

文末有本项目代码的Github链接

一、实验目的和要求

1.1 目的

• 掌握典型的取-放轨迹规划方法

1.2 要求

• 参考所学，完成7次多项式实现的典型取-放轨迹。
• 其中取放作业应包含起始位置（取点）、转移位置（抬起或离开点）、卸下位置（下降点）和目标位置（放置点），整理出边界条件和连续条件。
• 列出轨迹未知系数的推导过程并形成类似于课本式（5.33）或（5.34）的求解式。
• 使用Matlab Robotics 取得PUMA560机器人末端的任一组取-放作业的四个位置点，经逆解得各关节的位置。
• 此外，假设起始位置、目标位置的关节速度和加速度都设为0，三段的运动时间分别是2s，4s和3s。接着，使用Matlab求解出轨迹的未知系数，生成PUMA560各关节的位置、速度和加速度的轨迹函数。
• 将这些轨迹输入Matlab Robotics的PUMA560中，仿真执行取放