【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十四）】三连杆机器人直线轨迹规划仿真实例

在实际应用场景中，我们通常采用逆向思维方法，即首先明确目标末端的直线运动轨迹，随后据此指导机器人的动作执行。本文所展示的案例，正是通过给定两个点的坐标值，首先计算出末端执行器的目标位姿，随后基于这一精确的位姿信息，进一步规划并生成直线运动轨迹，以确保机器人能够准确无误地完成预定任务。

本案例代码使用了机器人工具箱Robotics Toolbox来演示一个简单的机器人运动规划过程。下面是对代码的详细解析：

1. 清除和初始化:

   clear; 和 clc; 用来清除MATLAB工作空间和命令窗口的内容，确保从干净的环境开始执行代码。

2. 建立机器人模型:

   使用Link函数定义机器人的连杆（links）参数，这些参数遵循Denavit-Hartenberg (D-H) 参数化方法。每个连杆的参数包括关节角（theta）、连杆偏移（d）、连杆长度（a）和连杆扭转角（alpha），以及一个可选的关节偏移（offset，这里未使用）。L1, L2, L3 分别定义了三个连杆的参数。使用SerialLink函数将连杆组合成一个机器人模型，命名为'manman'。

3. 定义起始和终止位姿:

   T1 和 T2 分别是机器人末端执行器在起始点和终止点的位姿，通过transl函数&