在实际应用场景中,我们通常采用逆向思维方法,即首先明确目标末端的直线运动轨迹,随后据此指导机器人的动作执行。本文所展示的案例,正是通过给定两个点的坐标值,首先计算出末端执行器的目标位姿,随后基于这一精确的位姿信息,进一步规划并生成直线运动轨迹,以确保机器人能够准确无误地完成预定任务。
本案例代码使用了机器人工具箱Robotics Toolbox来演示一个简单的机器人运动规划过程。下面是对代码的详细解析:
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清除和初始化:
clear; 和 clc; 用来清除MATLAB工作空间和命令窗口的内容,确保从干净的环境开始执行代码。 -
建立机器人模型:
使用Link函数定义机器人的连杆(links)参数,这些参数遵循Denavit-Hartenberg (D-H) 参数化方法。每个连杆的参数包括关节角(theta)、连杆偏移(d)、连杆长度(a)和连杆扭转角(alpha),以及一个可选的关节偏移(offset,这里未使用)。L1, L2, L3 分别定义了三个连杆的参数。使用SerialLink函数将连杆组合成一个机器人模型,命名为'manman'。 -
定义起始和终止位姿:
T1 和 T2 分别是机器人末端执行器在起始点和终止点的位姿,通过transl函数&