机械臂工具标定方法-6点标定法

在实际使用机械臂时， 我们通常会在机械臂末端装上各种工具去完成特定的任务， 如机械夹爪， 灵巧手等。

我们通过目标识别等手段得到目标的位置后， 是希望工具移动到对应的位置进行操作， 而不是让机械臂末端移动到对应位置。 这个时候就需要对工具进行标定， 以便得到工具在机械臂基座系下的坐标。

如上图所示， 我们希望通过夹爪去操作物体。比如当前已知物体在基坐标系下的坐标为(x,y,z)。 我们通过机械臂控制关节末端到这个位置，但这不是我们期望的， 我们希望机械夹爪移动到(x,y,z)这个位置。 这个时候就需要对机械夹爪进行标定， 找到机械夹爪到基坐标的转换关系，这样我们就能控制机械夹爪到(x,y,z)这个位置。

可参考：https://blog.csdn.net/qq_41658212/article/details/105686309

另外推荐一个机械臂手眼标定的项目，项目地址： https://github.com/leo038/hand_eye_calibrate, 代码提供了详细的说明指导， 欢迎star!