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RSS订阅原创 Vslam14讲(复习四)
李群与李代数主要目标：理解李群与李代数的概念，掌握SO(3),SE(3)与对应的李代数的表示方式。 理解BCH近似的意义。 学会在李代数上的扰动模型。 使用Sophus对李代数进行运算。上个博客学习的主要是三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等突感种方式。我们重点介绍了旋转的表示，，但是在SLAM这个系统中，我们还要对他们进行估计和优化。现在呢，...
2019-11-28 16:52:51
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原创 C++学习记录(六)：宏和模板简介
这个博客中，我们将学习：预处理器简介 关键字#define与宏 模板简介 如何编写函数模板与模板类 宏与模板之间的区别 使用C++11新增的static_assert进行编译阶段检查6.1 预处理器与编译器我们之前接触过预处理器。顾名思义，预处理器在编译器之前运行，换句话说，预处理器可以根据程序员的指示，决定实际要编译的内容。预处理器编译指令都以#打头，例如：// tel...
2019-11-27 16:00:43
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原创 两视图几何(综述)
主要内容是关于两幅透视图的几何。这些视图可以由一个双眼装置同时获取(例如 Stereo Camera)，或者由一个相对于景物运动的摄像机相继地摄取(例如 Monocular Camera)。这两种情形在几何上是等价的，在以后的讨论中不加以区别。每幅视图有相应的摄像机矩阵P、P'，其中“‘”标记第二幅视图的元素，而且维空间的一点X在第一幅视图的影像是x = PX，在第二幅视图的的是x' = P'...
2019-11-25 21:32:16
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原创 C++学习记录(五)：类型转换运算符
类型转换是一种机制，让程序员能够暂时或永久性改变编译器对对象地解释。注意类型转换并不意味着程序员改变了对象本身，而只是改变了对对象地解释。可改变对象解释方式地运算符称为类型转换运算符。在这里，我们将总结下：为何需要类型转换运算符 为什么有的C++程序员不喜欢传统的C风格类型转换 4个C++类型转换运算符 向上转换和向下转换 为什么C++类型转换运算符并非总是最佳选择5.1...
2019-11-25 15:51:08
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原创 C++学习记录(四)：运算符类型与运算符重载
关键字class让我们能够封装数据和方法，还能封装运算符，以简化对对象执行的操作。通过使用这些运算符，可以像变量赋值一样对对象执行赋值或者加法运算。再本章中，将学习：使用关键字operator 单目运算符与双目运算符 转换运算符 C++1新增的移动复制运算符 不能重新定义的运算符4.1 C++运算符从语法层面看，除使用operator外，运算符与函数几乎没有差别。声明运算符看...
2019-11-24 10:46:23
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原创 Vslam14讲(复习三)
三维空间刚体运动主要目标:理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。 掌握Eigen库的矩阵、几何模块的使用方法。视觉SLAM的基本问题之一：如何描述刚体在三维空间中的运动。直观上看，一次旋转加一次平移确实没多大问题，但是旋转的处理比较麻烦。所以引入了旋转矩阵、四元数、欧拉角等定义，以及它们是如何运算的。Eigen是一个优秀的库，这一讲将重点实现和运用下。...
2019-11-21 22:00:09
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原创 Cmake的实践与应用
这一部分需要在学习中不断熟悉，后期会不断完善自己对这块内容的理解。UP主：计算机视觉life内容概要：1.认识CMake及其应用。应用，与gcc，Makefile，Autotools相比较的优势？2.CMake语句的主体框架。cmake问题分析思路，主体的结构，语法的构成，以及基本模块功能3.Cmake的常用指令及变量。基本常用指令(安装，测试，调试等)，常用的Cmak...
2019-11-20 15:24:03
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原创 C++学习记录(三)：多态
之前呢学习了继承的基本知识、创建继承层次结构并明白公有继承、私有继承以及保护继承的区别。接下来该学习面向对象编程的核心——多态，并应用这些知识。这里将学到：多态意味着什么； 虚函数的用途和用法； 什么是抽象类以及如何声明它们； 徐济成意味着什么以及在什么情况下使用它们。3.1 多态基础多态是面向对象语言的一种特征，让程序员能够以类似的方式处理不同类型的对象。这里重点介绍多态行为...
2019-11-19 17:05:32
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原创 Vslam14讲(复习二)
初识SLAM主要目标：理解一个SLAM框架由哪几个模块组成，各模块的任务是什么。 搭建编程环境，为开发和实验做准备。 理解如何在Linux下编译并运行一个程序，如果有Bug，该如何调试。 掌握cmake的基本使用方法。2.1引子轮式移动机器人+相机。问题：定位和建图。传感器可以分为两类：携带于机器人本体的，如轮式编码器、相机、激光传感器。 安装于环境中的，导轨、二...
2019-11-19 09:56:26
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原创 C++学习记录(二)：实现继承
2 实现继承面向对象编程基于四个重要方面：封装、抽象、继承和多态。继承是一种强大的属性重用方式，是通向多态的跳板。这章中将学习：编程意义上的继承； C++继承语法； 公有继承、私有继承和保护继承； 多继承； 隐藏基类方法和切除(slicing)导致的问题。2.1 继承基础在编程领域，经常会遇到具有类似属性，但细节或行为存在细微差异的组件。在这中情况下，一种解决之道是将每个...
2019-11-18 00:53:52
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原创 Linux操作系统入门-温故而知新
学习链接：https://www.bilibili.com/video/av756076671. 为什么要在Linux下做开发呢？学习目标了解操作系统 了解Linux系统的发展史 能够说出Linux和Windows文件目录的区别 熟练掌握Linux常用命令 能够进行Linux系统用户管理 理解并能够修改Linux文件权限先来一个一目了然(结合图片下面操作系统的作用)...
2019-11-16 12:46:09
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原创 Vslam14讲(复习一)
1.1 要学习什么内容SLAM (Simultaneous Localizationand Mapping) —— 同时定位与地图构建理论与实践：理论背景，系统架构以及各个模块的主流做法。理解：搭载特定传感器的机器人，在没有环境先验信息的情况下，在运动过程中实时建立环境模型，同时估计自己的运动。传感器主要为相机，称为"视觉SLAM"。当用相机作为传感器，要做的就是根据一张张连续运...
2019-11-16 07:32:22
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原创 C++学习记录(一)：面向对象编程——类和对象
参考书籍：21天学通C++学习内容：什么是类 类如何帮助整合数据和处理数据的方法(类似于函数) 构造函数、复制构造函数和析构函数 C++11如何通过移动构造函数改进性能 封装和抽象等面向对象的概念 this指针 结构是什么，它与类有何不同。1. 类和对象假设一个模拟人的程序。人有其特征：姓名、出生日期、出生地和性别，还能做某些事情，如交谈、自我介绍。前述特征是有关人的数据...
2019-11-15 12:08:01
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空空如也
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