ABB 120 六轴机械手臂编程调试（三）

下一步进行机械手臂的程序编写

程序只是进行简单的点位运动，实现抓取功能
程序控制的点位表

输入点位	点位描述	输出点位	点位描述
DI5	夹取完成	DO5	夹取物料
DI6	放料完成	DO6	放下物料
DI7	回原点	DO7	设备就绪
DI8	物料到位

程序如下

MODULE MainModule
	CONST robtarget phome:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget ppick:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget pplace:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget pq1:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget pq2:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	VAR num num1:=0;
	PROC main()
		gohome; //1
        WHILE TRUE DO
            IF di7 = 1 THEN //2
                gohome;
            ENDIF
            IF di8 = 1 THEN //3
                Reset do7;
                pick;
            ENDIF
        ENDWHILE
	ENDPROC
    PROC pick()
        MoveJ pq1,v200,fine,tool0;
        MoveJ Offs(ppick,0,0,100),v100,fine,tool0;
        MoveL ppick,v100,fine,tool0;
        Set do5;
        WaitTime 1;  //4
        WaitDI di5,1; //5
        Reset do5;
        Movel Offs(ppick,0,0,100),v100,fine,tool0;
        MoveJ pq1,v200,fine,tool0;
        place;
    endproc
    
    PROC place()
        Movej pq2,v200,fine,tool0;
        MoveJ Offs(pplace,0,0,100),v200,fine,tool0;
        MoveL pplace,v100,fine,tool0;
        Set do6;
        WaitTime 1;
        WaitDI di6,1;
        Reset do6;
        MoveL Offs(pplace,0,0,100),v100,fine,tool0;
        MoveJ pq2,v200,fine,tool0;
        IF di8 = 1 THEN  //6
            pick;
        ENDIF
        MoveJ phome,v200,fine,tool0; //7
    endproc
    
    PROC gohome() //8
        MoveJ phome,v200,fine,tool0;
        reset do5；
        reset do6；
        reset do7；
        Set do7;
    ENDPROC
ENDMODULE

注释

1、

上电程序运行后，执行回原点程序，进行程序的初始化；

2、

控制器在程序运行中控制机器人进行回原点及初始化。

3、

物料到位后，plc控制器给予信号，让机械手臂，执行抓取物料程序（pick）

4、

在抓取物料程序中，先关节运动至过度点pq1.在关节运动至抓取点上方100mm处，直线运动至抓取点（ppick），输出夹取信号，控制器控制气缸夹具对物料进行夹取，延时一秒。

5、

等待信号，等待控制器将物料夹取完成。

6、

在放物料程序中，上方是与取物料同样的控制逻辑，这里到达放物料的pq2过度点后，对于物料是否到位进行了判断，如果物料到位这直接执行取物料程序，直接动作至取物料的pq1点位，以节省时间，优化动作。

7、

放物料完成后，且并没有新的物料到位，则回原点，返回主程序，等待新物料到位后执行取物料程序。

8、

回原点及初始化程序